下載方式一：
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
默認下載版本爲master.下載時間比較長，包含各種包以及依賴工具
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
運行 ubuntu.sh安裝所有依賴項
下載方式二：
如何要修改下載版本，就需要分步下載
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
git checkout v1.9.2 這一步可以修改版本
git submodule update --init --recursive 下載子模塊內容
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh 運行 ubuntu.sh
編譯仿真器gazebo
make px4_sitl gazebo
編譯遇到問題
１ opencv版本總出問題
２ python pip報錯
電腦安裝版本問題，opencv需要在CMakeLists.txt中set一下．
#添加OpenCV的目錄
set(OpenCV_DIR /home/test/src/opencv-x.x.x)
３
ninja: error: '/home/gzh/PX4/Firmware/Tools/sitl_gazebo/PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE-NOTFOUND', needed by 'Imu.pb.cc', missing and no known rule to make it
用：sudo apt-get install protobuf-compiler
好像就可以了
編譯
make px4_fmu-v2_default
各種版本對應不同的
若有硬件則需要上傳到硬件
make px4_fmu-v4_default upload
上傳完成會顯示：
Erase ：[==================== ]100.0%
Program： [==================== ] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.
[100%] Built target upload