第一步：在電腦A下更改編譯Gazebo源碼：
Gazebo使用 ros-kinetic-desktop-full的安裝方式，無法看到Gazebo的源碼，也就不能修改源碼和調試源碼。Gazebo按照apt-get 的安裝方式，安裝成功後，也無法看到Gazebo的源碼。所以要對gazebo 的源碼進行修改和調試的話，只能源碼安裝。
官網源碼安裝地址是http://gazebosim.org/tutorialstut=install_from_source&cat=install
一個很詳細的gazebo源碼安裝博客：https://blog.csdn.net/lxlong89940101/article/details/88226658
基本步驟如下
1）下載Gazebo源碼，Gazebo源碼網址：https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/default/
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo
2）源碼版本查看命令：hg tags ，再選擇其中版本：hg revert -r <版本號> -all
3）爲編譯gazebo源碼，安裝所需軟件
參考官網：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_dependencies_from_source&cat=install
3）更改gazebo源碼
4）編譯
參考官網：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_a&tut=guided_a2
5) 安裝libgazebo*-dev
sudo apt-get install libgazebo7-dev
第二步：將電腦A下的程序複製到電腦B：
1）複製電腦A編譯的Gazebo程序
程序及相關包的默認位置包括/usr/local/bin，/usr/local/include，/usr/local/lib，/usr/local/share，將這些位置下的gazebo相關文件複製到電腦B的相同位置。
2) 改變gazebo默認運行位置：
echo '/usr/local/lib' | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/gazebo.conf
sudo ldconfig
3）將安裝libgazebo7-dev時所下載的軟件包（gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7）複製到電腦B，並安裝這些軟件包
sudo dpkg -i <package.deb>
問題記錄：
運行gazebo：gazebo
出現錯誤：gzserver: error while loading shared libraries: libccd.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory
解決方法：將libccd.so,libccd.so.2,libccd.so.2.0,移動到/usr/local/lib