自動駕駛（四十九）---------Kavser二次開發

       我們知道CAN總線是連接車身各個模塊之間的橋樑，通過協議通訊，在車輛標定和測試中很多情況是用上位機和車身相連，收發滿足CAN總線的信號。這中間如何通訊呢？這就需要用到Kavser。

       Kvaser 公司是 CAN 測試設備的優秀供應商，提供的 API 函數，通過Kvaser公司的設備，結合Kvaser CANlib的 API 函數，可以方便的編寫自己的 CAN 測試工具，對 CAN 網絡的開發測試有很大的幫助。

      Kvaser 驅動地址：http://canlandbucket.s3-website-eu-west-1.amazonaws.com/productionResourcesFiles/bc6870e3-87de-4661-b023-be0eec981d53/kvaser_drivers_setup.exe

      Kvaser Canlib地址： http://canlandbucket.s3-website-eu-west-1.amazonaws.com/productionResourcesFiles/6b1cefab-0210-415a-9925-55d6088c4716/canlib.exe

1. Kvaser設備：

       常用的Kvaser設備型號如下： 

       Kvaser Hybrid 2xCAN/LIN：  標準USB接口和兩個高速CAN或LIN通道，兩個獨立9針D-SUB CAN接口。

                    

     Kvaser Leaf Light R v2 ：採用標準USB2.0連接和高速CAN通道，配有9針D-SUB CAN接口，可處理標準和擴展CAN報文的傳送和接收，時間戳精度爲100微秒。

                 

2. Kvaser CANLIB

      a. 信息服務類：

           

       b. 通道開啓和關閉:

             

        c. 通道參數:

             

         d. 接收消息:

             

          e. 發送消息

             

           f. 通知和等待:

             

3. 操作實例：

       使用 Kvaser CANLIB 時，在文件開頭，必須包含 #include <canlib.h>

       簡單操作流程

•    初始化驅動程序
•    讀 CAN 通道數目，獲取通道句柄
•    選擇開啓指定通道
•    設定通道參數
•    設定通道工作類型
•    打開總線
•    讀 CAN 消息或寫 CAN 消息
•    關閉總線
•    關閉通道

     代碼實例：

void main(void)
{
    canHandle h;
    canInitializeLibrary(); 
    h = canOpenChannel(0, canWANT_EXCLUSIVE);
    if (h != canOK) {
        char msg[64];
        canGetErrorText((canStatus)h, msg, sizeof(msg));
        fprintf(stderr, "canOpenChannel failed (%s)\n", msg);
        exit(1);
    }
    canSetBusParams(h, BAUD_250K, 0);
    canSetBusOutputControl(h, canDRIVER_NORMAL);
    canBusOn(h);
    canWrite(h, 123, "HELLO!", 6, 0);
    canWriteSync(h, 500);
    canBusOff(h);
    canClose(h);
}