ros app 下載、ros android app下載、ROS機器人控制app下載

ros-app下載以及使用注意事項

聲明：這裏的資源分享僅供學習使用，如有侵犯原創利益，望諒解。

使用ros的手機app連接機器人ros_master進行對機器人控制，攝像頭視頻顯示，地圖顯示，設定初始點和導航目標點等功能，都極大地方便了我們的學習和調試工作。雖然一些開源作者也提供了源碼，對於一般的ROS機器人學習人員，沒有必要花一些時間進行環境搭建，源碼編譯（本人嘗試過，有很多問題），所以下載一個ros app成爲了我們的首選。但是，網上提供的比較單一，而且沒有更加細節的解釋，並且混雜着一些不能使用的。這裏作者整理了幾款不同的ros app 方便大家下載使用。

關於軟件分類：主要有下面幾個分類：

（1）ROS機器人搖桿控制+攝像頭顯示

（2）ROS機器人搖桿控制+攝像頭顯示+地圖顯示

（3）ROS機器人搖桿控制+攝像頭顯示+地圖顯示+設定導航目標

（4）ROS機器人多種方式控制+攝像頭顯示+雷達點雲顯示+碰撞警告

（5）ROS機器人多種方式控制+攝像頭顯示+地圖顯示+速度顯示+碰撞警告

關於使用注意事項：
usb_cam功能包+視頻壓縮插件默認產生的視頻壓縮話題爲
/usb_cam/image_raw/compressed
若啓動usb_cam沒有產生/usb_cam/image_raw/compressed，（通過rostopic list 查看），則需要安裝視頻壓縮功能包
依次在終端執行如下命令

	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport-plugins

軟件（1）（2）（3）訂閱的視頻topic是：/compressed_image
解決方法：
在usb_cam.launch中添加話題映射

添加後文件如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/compressed_image"/>
  </node>
</launch>

軟件（4）訂閱的圖像話題是：/image_raw/compressed
解決方法同上，添加後文件如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/image_raw/compressed"/>
  </node>
</launch>

關於ros android app的首次使用，首次使用需要填入自己機器人master的IP，如下

關於ros app的下載：
在公衆號：沉醉不知路，發送：app，即可獲得下載鏈接。

關於整理收集分享：
如果小夥伴們，還有更好用的ros app 希望可以給我留言分享，我一併整理分享給大家。