圖像畸變校正與相機內參

【畸變校正】 即徑向畸變和切向畸變造成的實際座標轉換爲理論無畸變的座標。
OpenCV的畸變模型：

【相機內參】 獲取相機的內外參數，用來進行圖像座標系和世界座標系的轉換，通過圖像分析實現對世界座標系下物體的測量。
世界座標系與圖像座標系的轉換：
其中，αx=f/dXαx=f/dX、αy=f/dYαy=f/dY，稱爲uu、vv軸的尺度因子，M1M1稱爲相機的內部參數矩陣，M2M2稱爲相機的外部參數矩陣，MM稱爲投影矩陣。