QGC開發 解析apm飛控新定義的mavlink消息(ubuntu)

1. 飛控中添加一條自定義mavlink包

加一個遙控和mavlink搖桿切換狀態顯示,也就是遠程操控時候下面兩貨的切換：

在VSCode中打開ArduCopter代碼，打開子模塊，如下編譯器截圖中操作即可：

由於223在ardupilotmega.xml中沒用到，故用了：

    </message>
    <message id="223" name="MAVLINK_REMOTE_OK">
             <description>mavlink remote contro1.</description>
            <field name="Mavlink_remote" type="uint8_t">valid length of buf</field>
    </message>

用uint8_t ff=2; mavlink_msg_mavlink_remote_ok_send(chan,ff); 發送消息。

再在
然後編譯代碼：
sudo sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map -D
編譯代碼：
開頭用的軟件在環仿真，調式了很久，用qgc的qDebug發現根本沒發出來。
在qt5中搜索 mavlinkpro ,得到MAVLinkProtocol.cc,如下圖：

在mavlink接收端加入 qDebug()<< b.toHex();就能打印出所有qgc接收到的mavlink消息包，如圖：

用軟件在環仿真，居然沒有發出自定義的mavlink消息包。然後拿出cubeblack ，就能發消息了，qgc也能接收。

debug如下：

2. qgc 加入解析mavlink

把生成的mavlink頭文件，如下圖：

加入如下文件夾中：

然後把，如下圖中的 ardupilotmega.h中打開：

由於msgid是223，crc 是67, len 1, len_min 1， 如下填寫那個校驗，就可以在代碼里加入解析了。

在如下文件中加入解析：

然後debug：

在void Vehicle::_mavlinkMessageReceived(LinkInterface* link, mavlink_message_t message)中添加解算case：

debug結果：

完成