1 使用步驟

編寫M文件，建立各環節的傳遞函數
命令行輸如sisotool回車，打開GUI界面
將workspace中的模型導入sisotool
進行分析或設計

2 工作界面介紹

2.1 architecture界面

該界面用於選擇合適的模型結構，導入模型data。點擊control architecture選擇模型的結構，點擊system data導入模型各環節數據。

2.2 compensator editor界面

該界面是校正器編輯界面，用於選擇校正的參數,調整參數,同步參數的變化.比如,在graphic tuning的root locus圖中使用鼠標在圖中增加了開環零極點或改變了閉環極點的未知,響應的變化會在該界面同步更新,顯示增益,所增加的開環零極點的具體數值.當然,如果當前打開analysis plot,其中的響應曲線也會響應的變化。

2.3 graphic tuning界面

用於控制要顯示的圖像，根軌跡校正肯定要選擇根軌跡，頻域校正選擇開環bode圖。可以在一個窗口中顯示多種類型的圖形。
設計工作就是在所顯示的圖形上完成的。

2.4 analysis plot界面

參數調整後效果好不好，需要看相應曲線圖，該界面控制要顯示那些用於分析系統性能的圖形。

2.5 automated tuning

提供了PID自動整定的功能，實際上PID校正是開環零極點配置，PI控制增加了一個位於原點的開環極點，減小穩態誤差，同時，也增加了位於左半平面的開環零點，使相應迅速。

3 實例：單閉環直流調速系統PID校正

3.1 建立模型

編寫M腳本

clc
% clear all
Kp=[];
Ti=[];
Ks=44;
Ts=.00167;
Tl=.017;
Tm=.075;
Ce=.192;
a=.01;
Un_=10;
Il=0;
R=1;
Kcr=(Tm*(Tl+Ts)+Ts^2)/(Tl*Ts);
Kp_cr=Kcr*Ce/(Ks*a)
save('單閉環直流調速.mat');
Gupe=tf([Ks],[Ts 1])
G1=tf([1/R],[Tl,1])
G2=tf([R],[Tm 0])
G3=G1*G2
G4=feedback(G3,1)
G5=G4*(1/Ce)*Gupe*a  %廣義被控對象的傳遞函數