slam算法研究

         目前已經完成了稀疏法的slam研究，同時也實現了在android上運行與開發對應該unity的SDK接口，在較小的場景效果還不錯，另外android的幀率有點底只有30幀，對高速運轉難以滿足要求。目前我正在選擇另一方向的slam也許會決定我下半年的研發方向，歡迎各位網指點。我個人偏向研半稠密度的slam算法研究，主要原因有如下幾條：

1、物理硬件性能要求不能太高（android設備）

2、單目相機

3、幀率不高

4、要結合imu

5、能在在場景裏呈現效果