在Ubuntu16.04下photoneo相機驅動與ROS連接教程［兼容問題已解決］

首先在此網址下載電腦對應的驅動Ubuntu Linux 16.04 LTS (64bit) – gcc5.4並安裝．
然後在phoxi_camera的github網址上下載包並編譯，安裝步驟見文件README，使用的branch是master．
注意！！！：在README中你會發現安裝的gcc版本是4.9，這與我們下載的Ubuntu16.04對應的PhoXi Control Software的gcc版本5.4不符，需要額外操作．

解決方法：

這一步就是按照README中的步驟來：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/photoneo/phoxi_camera.git
cd phoxi_camera
chmod +x install_prerequisities.sh
./install_prerequisities.sh

然後執行：

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 120 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
$ sudo update-alternatives --config gcc

顯示：

有 2 個候選項可用於替換 gcc (提供 /usr/bin/gcc)。

  選擇       路徑            優先級  狀態
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/gcc-5     120       自動模式
  1            /usr/bin/gcc-4.9   60        手動模式
  2            /usr/bin/gcc-5     120       手動模式

要維持當前值[*]請按<回車鍵>，或者鍵入選擇的編號：

輸入編號gcc-5的版本然後按回車，這一步非常重要，在帖子上說是用4.9，經測試這樣是行不通的，請務必使用gcc-5，然後繼續執行如下步驟：

cd ../..
catkin build

這時會有如下報錯：

Errors     << phoxi_camera:cmake /home/zzz/phoxi_camera-master/logs/phoxi_camera/build.cmake.000.log                                                                                          
CMake Error at /opt/PhotoneoPhoXiControl/PhoXiConfig.cmake:25 (include):
  include could not find load file:

    /opt/PhotoneoPhoXiControl/cmake/PhoXiConfig_.cmake
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:4 (find_package)


CMake Warning (dev) at CMakeLists.txt:77 (target_link_libraries):
  Link library type specifier "optimized" is followed by specifier "debug"
  instead of a library name.  The first specifier will be ignored.
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

好的，此時我們與成功只有一步之遙了，觀察報錯信息發現編譯過程中在目錄/opt/PhotoneoPhoXiControl/cmake/下找不到PhoXiConfig_.cmake文件，我們cd到這個目錄下，將文件名更改爲PhoXiConfig_.cmake即可．可能會碰到文件無法重命名的情況，使用命令sudo chmod -R 777 [文件名]即可對文件修改了．

在我們原來編譯的空間內使用catkin clean和catkin clean -b確保之前的編譯內容被刪除，然後重新編譯catkin build或者catkin_make即可編譯成功了．

然後在workspace中運行：

roslaunch phoxi_camera phoxi_camera_test.launch

即可看到和github教程上一樣的結果．

打開phoxi_camera_test.launch文件可以看到這個文件訂閱了兩個node，分別是phoxi_camera.cpp和phoxi_camera_example.py
着重看phoxi_camera_example.py文件，其中name = ""這一行將＂＂中的內容改爲你自己的相機在phoxi control軟件中顯示的ID，到此你就可以順利的在ROS中使用photoneo的深度相機了！

如果仍舊有問題，請參考此網頁：https://github.com/BerkeleyAutomation/manuals/blob/master/phoxi_camera_setup.md