Launch 文件
1 使用Launch文件
2 創建Launch文件
3 在namespace中啓動nodes
4 remapping names
5 其他的launch元素
1 使用launch文件
Launch文件是ROS提供的，可以同時運行多個nodes的文件。Launch文件以一種特殊的XML格式編寫，在ROS packages中使用廣泛。
1.1 運行launch文件
$ roslaunch package_name launch_file_name
Eg: roslaunch turtlesim example.launch
（1）Tip1: rosrun只能運行一個nodes， roslaunch可以同時運行多個nodes.
Tip2: launch文件可以不被包含於package中。此時，只需指出該launch文件的絕對路徑，即可運行。
$ roslaunch completely_path
Eg：$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch
Tip3: 爲便於執行，每個node最好是相互獨立的。
（2）詳細顯示(request verbosity)
$ roslaunch -v package_name launch_file_name
（3） 結束launch文件
ctrl+c
2 創建launch文件
(1) launch文件一般以.launch後綴作爲文件名，放在package的launch文件夾下。最簡單的launch文件可以僅包含幾個nodes。
(2) Launch文件是XML文件，每個XML文件必須有一個root element。而launch文件的root element由一對launch 標籤定義。
<launch>
...
</launch>
Launch文件中的其他elements必須都在這一對tags之間。
(3) launch文件的核心是一系列node elements，每個node element啓動一個node。Node element看起來如下：
<node
pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”
/>
Tip1: 最後的“/”是必不可少的。
Tip2: 也可以寫成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>
如果該node中有其他tags，則必須使用這種形式。
(4) 一個node element包含三個必須的屬性：pkg, type, name.
pkg和type屬性指出ROS應該運行哪個pkg中的哪個node，注意：此處的type是可執行文件的名稱，而name則是可以任意給出的，它覆蓋了原有文件中ros::init指定的node name。
(5) 使用匿名（anonymous name）
name=”$(anon base_name)”
(6) node 日誌文件（log file）
運行roslaunch和用rosrun運行單個節點的區別之一是，默認情況下，roslaunch運行的nodes的標準輸出會重定向到log file，不顯示在控制檯。
該日誌文件的位置和名稱如下：
~/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log
其中，run_id是master啓動後生成的特殊標識符，number是表示nodes數量的整數。如，turtlesim-1-stdout.log; teleop_key-3-stdout.log.
(7) 輸出到控制檯
用output屬性， output=”screen”；這種方法僅顯示一個node。
若顯示所有nodes的輸出，用--screen命令行。
$ roslaunch --screen package_name launch_file_name
如果正在運行的文件沒有顯示想要對輸出，可以查看該node屬性集中是否有 output=”screen”.
(8) 要求重生(request respawning)
開啓所有nodes後，roslaunch會監視每個node，記錄那些仍然活動的nodes。對於每個node，當其終止後，我們可以要求roslaunch重啓該node，通過使用respawn屬性。
respawn=”true”
(10) 必需的nodes
required屬性與respawn相反，不能同時對同一個node使用。
required=”true”
當一個required node終止後，所有其他的nodes都會終止，並退出。這種命令有時很有用。比如，當一個很重要的node失敗後，整個會話都會被扔掉，那些加上了respawn屬性的nodes也會停止。
(11) 在獨立的窗口運行各nodes
我們在各自的termin運行rosrun node_name；但是運行roslaunch時，所有的nodes共用一個相同的terminal，這對於那些需要從控制檯輸入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix屬性。
launch-prefix=”command-prefix”
Eg：launch-prefix=”xterm -e”
等價於 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key
xterm 命令表示新建一個terminal； -e參數告訴xterm執行剩下的命令行。
當然，launch-prefix屬性不僅僅限於xterm。它可用於調試（通過gdb或valgrind），或用於降低進程的執行順序（通過nice）.
3 在namespace中執行nodes
爲node設置默認的namespace的常用方法——被稱爲“pushing down into a namespace”的進程，用於launch文件，並在其node element中指定ns屬性。
ns=”namespace”
launch文件中的node names是relative names。同一個launch文件中，允許不同namespace中出現相同的node names。Roslaunch要求node names必須是base names——不指定任何namespaces的relative names；如果node element中出現node name爲global name，則會報錯。
4 重映射names（remapping names）
除了解析relative names和private names，ROS也支持重映射，用於修改nodes當前使用的名稱。
重映射相當於換名，每次重映射需提供一個original name和一個new name。每次node使用它的original name, ROS client library都會將其替換爲remapping name。
創建remapping name兩種方法：
1. 對於單個node，在命令行進行remapping(remap對象可以是node，topic等)。
original-name:=new-name
Eg: $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim
2. 在launch文件內remap names，使用remap element
<remap from=”original_name” to “new_name”>
如果remap出現在launch文件開頭，作爲launch文件的子元素，則該remapping將被用於隨後所有的nodes。如果remap作爲某個node的子元素，則只用於該節點。
Eg：<node pkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>
<remap from =”turtle1/pose” to “tim”>
</node>
注意：在ROS進行remapping之前，remaping的所有name，包括original和new names，都將被解析爲global names。所以，remapping之後所有的名字通常都是relative names。
5 其他的launch elements
5.1 including其他文件
爲包含其他launch文件，包括這些launch文件的所有nodes和parameters，用include element。
<include file=”path-to-launch-file”>
這種情況下，file屬性必須寫出該launch文件的全部路徑名稱，顯得很繁瑣。因此，常用
<include file=”$(find package_name)/launch_file_name”/>
注意，執行該launch文件時，roslaunch會搜索該package下的所有子目錄；因此，必須給出package_name。此外，include也支持ns屬性，將它的內容放進指定的namespace。
<include file=”...” ns=”namespace_name”/>
5.2 Launch arguments
爲便於launch文件重構，roslaunch支持launch arguments,也成爲arguments或者args，類似於局部變量。
注意：儘管argument和parameter有時可互換，但他們在ROS中的意義完全不同。Parameters是ROS系統使用的數值，存在parameter server上，nodes可通過ros::param::get函數編程得到，用戶可通過rosparam獲取。與之不同，arguments僅在launch文件內部有意義，nodes不能直接獲取它們的值。
(1)聲明argument
<arg name=”arg_name”>
(2)指定argument的值
Launch文件中的每個argument都必須有指定值。賦值方法有好幾種。
第一種，在命令行賦值
$ roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value
第二種，在聲明argument時賦值
<arg name=”arg_name” default=”arg_name”/>
<arg name=”arg_name” value=”arg_name”/>
上面兩行的區別在於，命令行參數可以覆蓋default，但是不能重寫value的值。
(3)獲取變量值
一旦聲明某個argument並賦值後，我們可以通過arg使用該argument.
$(arg arg-name)
如果該行出現，roslaunch將會用給定arg-name的值替換其左邊的值。
(4)將argument值傳給included launch文件
<include file=”path-to-file”>
<arg name=”arg_name” value=”arg_value”/>
......
</include>
若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出現出現相同的arguments，則需在launch文件及included launch文件中同時寫：
<arg name=”arg_name” value=”$(arg arg_name)”/>
第一個arg_name表示indluded launch文件中的argument,第二個arg_name表示launch文件中的argument.其結果是指定的argument在launch文件及included launch文件中都有相同的值。
5.3 創建groups
Group element可以再大型的launch文件中將指定的nodes組織起來。它有兩個用處：
其一，group可以將幾個nodes放進同一個namespace
<group ns=”namespace”>
<node pkg=”..” .../>
<node pkg=”..” .../>
......
</group>
注意，如果grouped node已經有它自己的namespace，並且是relative name，那麼該node的namespace是其relative name，並以group namespace爲後綴。
其二，group可以同時啓動或者終止一組nodes。
<group if=”0 or 1”>
......
</group>
如果該屬性的值是1，一切正常；如果該屬性的值爲0，那麼group內所有的nodes都不會運行。
同理，除了if，還有unless。
<group unless=”0 or 1”>
......
</group>
注意，這些屬性的合法值只有0和1.
原文鏈接：http://blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429
另外，group element中只能使用ns，if，unless這三個屬性。