淺談ROS消息與服務——搭建簡單的服務端和客戶端

1. 首先自定義消息和服務類型 本文創建一個用於接收兩整型數據並返回其和，消息和服務的方法可以看這個文章，個人建議使用RobWare Stduio環境，學習ros開發神器。https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/4838177.html

2. 客戶端程序，本人學習時疑惑的地方已經加了備註，如理解有誤請見諒

   #include "ros/ros.h"
   #include "test/srv1.h"
   #include <cstdlib>
   
   //在運行時要傳入參數 argc長度  argv數據  
   //傳入格式：（add_two_ints_clients X  Y）
   // **argv表示3個數據的地址（二維數據）
   //以本程序爲例 （**argv）這片空間的地址 （二維）
   //-----------------------------
   // 地址  |add_two_ints_clients
   //-----------------------------
   // 地址  |X
   //-----------------------------
   // 地址  |Y
   //-----------------------------
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
       //要求輸入的參數是  節點node  x   y
       //如果輸入格式不對，向終端打印輸入數據格式，提醒用戶重新輸入
       //  usage: add_two_ints_clients X  Y
       if(argc != 3)
       {
           ROS_INFO("usage: add_two_ints_clients X  Y");
           return 1;
       }
   
       ros::NodeHandle n;
       //創建一個服務，數據類型爲<test::srv1> 
       //服務名稱爲"add_two_ints"
       //服務是單對單，想使用服務必須使用它的名字，和遵守數據格式
       ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test::srv1>("add_two_ints");
       //創建一個服務的對象
       test::srv1 srv;
       srv.request.a = atoll(argv[1]);
       srv.request.b = atoll(argv[2]);
       //在這裏等待服務完成
       //完成之後一般返回結果
       //如在srv中定義的  sum
       if (client.call(srv))
       {
          //返回兩個數的和
          ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
       }
       else
       {
          ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
          return 1;
       }
       return 0;
   }

       若運算1+3  ，運行該節點是輸入：rosrun test add_two_ints_client 1 3。        我在剛開始的時候一直不懂  int main(int argc, char **argv)傳入的參數int argc和char **argv是什麼，其實這裏傳入的就是節點運行需要的參數，add_two_ints_client 1 3，其中argc= 3 ，表示有3個參數，分別爲節點名稱，x和y;而char **argv就是地址。                                                                                      若一個節點的運行不需要而外參數，如發佈一個話題的節點，這是argc就爲1了，而argv就是節點的運行地址

3. 服務端程序，本人學習時疑惑的地方已經加了備註，如理解有誤請見諒

   #include "ros/ros.h"
   #include "test/srv1.h"
   
   //服務的過程中雖然看回調函數定義了兩個test::srv1  int32 a  int32 b   |    int32 sum
   //但是實際上，在一次服務過程中，只用了一次數據
   //請求服務是發送 a 和 b  結束是返回 sum
   
   bool add(test::srv1::Request &req, test::srv1::Response &res)
   {
       res.sum = req.a + req.b;
       ROS_INFO("request: x = %1d, y = %1d", req.a, req.b);
       ROS_INFO("sending back response: [%1d]", res.sum);
       return 1;
   }
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
       ros::NodeHandle n;
       //發佈服務
       ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
       ROS_INFO("Ready to add two ints");
       ros::spin();
       return 0;
   }

       開始是很疑惑，在發起服務和服務完成過程中，都沒有看到數據的收發，後來只能認爲，這個過程已經自動完成，不需要我們手動在回調函數了響應服務結果，並把1+3的值返回給客戶端，一切都是自動完成的。

4. 測試                                                                                                                          運行roscore   
   運行服務端  rosrun test add_two_int_server
   運行客戶端  rosrun test add_two_ints_client 1 3
   一切正常的話就可以看到 1+3 = 4的結果了。