PCL1.8+Qt5+VS2013可視化點雲

轉載：http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51314439

前言

上篇博客針對PCL1.6+Qt4+VS2010（http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51078495）撰寫，在過度到PCL1.8+Qt5+VS2013時由於庫的更新和軟件版本變化，產生了一些小問題，現在針對PCL1.8+Qt5+VS2013遇到的問題進行講解。

過程

主要過程和上篇博客一致，對於變化的地方和出現的錯誤會單獨講解。 
錯誤1：PCL1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0\QVTKWidget.h(41): fatal error C1083: 無法打開包括文件: “QWidgets”: No such file or directory
解決方法1：由錯誤信息定位到QQVTKWidget.h在41行做如下修改：

//#include <QWidgets>        //Qt4中寫法
#include <QtWidgets/QWidget> //Qt5中寫法

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說明：Qt5將大部分桌面部件移到了Qt Widgets模塊中。在源文件中，凡是涉及到原QtGui中部件的，全要修改頭文件引用，或者增加QtWidgets頭文件，比如：

#include <QWidgets> 改爲#include <QtWidgets/QWidget>
#include <QtGui/QMainWindow> 改爲#include <QtWidgets/QMainWindow>
Qt::WFlags改爲Qt::WindowFlags

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錯誤2：no override found for ‘vtkRenderWindow’錯誤解決方法 
 
解決方法2：在第一次使用vtk的頭文件最前添加下面代碼。

#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

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錯誤3：error C2653: “sensor_msgs”: 不是類或命名空間名稱 
解決方法3：sensor_msgs改爲pcl 
說明：在PCL1.8中將PointCloud2加入了pcl名字空間，sensor_msgs是舊的方式。 
錯誤4：error C2440: “static_cast”: 無法從“vtkObjectBase *const ”轉換爲“vtkRenderWindow *” 
解決方法4：在pclvisualizer.cpp文件裏添加#include <vtkRenderWindow.h>

頭文件和源文件

pclvisualizer.h

#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H

#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include "ui_pclvisualizer.h"

class PCLVisualizer : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT
public:
    PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);
    ~PCLVisualizer();

private:
    Ui::PCLVisualizerClass ui;
    //點雲數據存儲
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;

    //初始化vtk部件
    void initialVtkWidget();

    private slots:
    //創建打開槽
    void onOpen();
};

#endif // PCLVISUALIZER_H

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pclvisualizer.cpp

#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include "pclvisualizer.h"

PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);
    //初始化
    initialVtkWidget();
    //連接信號和槽
    connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
}

PCLVisualizer::~PCLVisualizer()
{

}
void PCLVisualizer::initialVtkWidget()
{
    cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

    ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
    ui.qvtkWidget->update();
}


//讀取文本型和二進制型點雲數據
void PCLVisualizer::onOpen()
{
    //只能打開PCD文件
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
        tr("Open PointCloud"), ".",
        tr("Open PCD files(*.pcd)"));

    if (!fileName.isEmpty())
    {
        std::string file_name = fileName.toStdString();
        //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
        pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
        //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
        Eigen::Vector4f origin;
        Eigen::Quaternionf orientation;
        int pcd_version;
        int data_type;
        unsigned int data_idx;
        int offset = 0;
        pcl::PCDReader rd;
        rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

        if (data_type == 0)
        {
            pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
        }
        else if (data_type == 2)
        {
            pcl::PCDReader reader;
            reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
        }

        viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
        viewer->resetCamera();
        ui.qvtkWidget->update();
    }
}

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main.cpp

#include "pclvisualizer.h"
#include <QtWidgets/QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    PCLVisualizer w;
    w.show();
    return a.exec();
}

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