【ROS書籍】ROSByExampleⅡ——第一章 本卷範圍

第一章 本卷範圍

  在卷1中我們已經學習瞭如何使用ROS基本組件來進行機器人編程，包括控制移動底盤、SLAM、機器人視覺（OpenCV、OpenNi和一小部分PCL），語音識別和使用Dynamixel伺服電機進行關節控制。在本卷中我們將討論一些更高級的ROS概念和真正自主機器人行爲的基本編程，這其中包括：

• l  執行任務管理，例如smach和行爲樹。

• l  使用URDF/Xacro描述爲你自己的機器人創建一個模型，包括一個雲臺頭、多關節手臂和手、可伸縮軀幹和傳感器放置，例如激光掃描儀。

• l  配置Arbotix包用於控制Dynamixel伺服系統。

• l  使用ROS diagnostic包來啓用你的機器人進行檢測自己的系統，例如電池電量和伺服溫度。

• l  在運行過程中，使用dynamic_reconfigure更改機器人蔘數。

• l  使用mux和yocs多路複用ROS話題，這樣可以優先控制輸入和不工作。

• l  使用AR標籤用於目標檢測和追蹤。

• l  在3D跟蹤和感知目標和機器人之間的空間關係。

• l  使用Moveit!架構來控制一個多關節機械臂和手，包括正向和逆向運動學求解、碰撞檢測、抓取和拾取放置任務。

• l  使用負責的Gazebo模擬器來進行機器人和環境仿真。

• l  使用rosbridge、HTML和Javascript爲你的機器人創建一個基於網頁的工具。

 

  注意：Gazebo章節虛擬設你已經有一個像Kobuki或UBR-1的機器人模型，Kobuki和UBR-1的開發者已經提供了重要的Gazebo屬性和插件來保證機器人物理仿真。從scratch爲一個新的機器人創建其他的世界或機器人插件已經超出了本卷的範圍，但是你可以在Gazebo教程中找到。

  這其中涉及到的幾個話題將會消耗我們一本書的時間來講述，因此我們將專注語關鍵概念，同時將會提供額外的鏈接供讀者進行進一步的探索。在卷一中，所有的代碼都是以Python形式編寫，相比C++的介紹性文字來說更加小而易懂

  一旦你掌握了本書中提出的概念，你應該能創建一個URDF機器人模型，包括一個手臂和雲臺頭，然後編程它去運行一系列自主任務和行爲、監控自己的子系統、優先控制輸入來匹配當前情況、在3D空間追蹤目標、瞭解如何使用collision-aware逆向運動學對一個多關節手臂和手進行編程和使用Web瀏覽器寫你自己的HTML/Javascript接口來監控和控制你的機器人。