爲用戶設置最優角度
爲簡單起見，我們的教程應用程序只爲你的客戶包含X和Y座標，並且不包含角，即當TurtleBot到達客戶的位置的朝向。記住，ROS在3 d環境中開發機器人工作像無人機。因此，取向並不代表有一個角。對於那些想要將他們的應用程序到下一個級別，並允許自定義的角度，這裏有一些建議：
如果我們查看coffee_bot.py的代碼搜索“Quaternion”，這就是控制你的取向(又名：角)。讓我們修改我們的代碼來接收一個值。我們將使用度因爲你的客戶可能會理解相比弧度來說。角度值是相對於你加載的地圖到amcl_demo.py。
添加兩個額外的includes到你的腳本：
from tf import transformations
import math現在我們要角度值轉換爲弧度，創建一個歐拉角，然後我們將轉換成一個四元數。基本上，我們需要採取一些措施來轉化度到ROS希望的格式。
#90 degrees. You can this specify this to whatever your customer wants
turtlebot_orientation_in_degrees = 90
#convert euler to quaternion and save in new variable quat
quat = transformations.quaternion_from_euler(0, 0, math.radians(turtlebot_orientation_in_degrees))
#pass quaternion values to pose
goal.target_pose.pose = Pose(Point(-0.73, -0.9, 0.000), Quaternion(quat[0], quat[1], quat[2], quat[3]))繼續閱讀
等待挑戰
翻譯網址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/26/
