確定客戶的座標
我們將調用用戶，要求Turtlebot把咖啡帶給“顧客”。當啓動Turtlebot（並且加載amcl，自主導航要求amcl），通過相對地圖（你加載的）的X和Y值來聲明顧客的位姿。我們需要確定每個客戶的位置，並且在他們請求咖啡之前告訴他們的X和Y座標。
收集一組合理的位姿
在Turtlebot上運行：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
然後運行一個單獨的標籤:
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml
在工作機上運行：
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen- 在最上面的菜單面板點擊“Publish Poing”按鈕。
- 把鼠標停留在地圖的任何位置上
- 在左下角會顯示X,Y,Z座標。Z座標無關，因爲Turtlebot運行在平面上。
創建一個座標列表
你需要一個所有潛在客戶的座標列表。你還需要一個在充電樁前面大約一米的座標。
爲什麼需要距離充電樁1米？
Turtlebot必須確保檢測IR接收。在檢測到IR接收後，Turtlebot將使用一個kobuki提供的指定對接腳本慢慢靠近充電樁。如果它的初始位姿離充電樁太近，它不會成功檢測這個腳本。
提示：方向——爲了簡單起見我們不包括取向的演示，但你可以通過這個數據有客戶的方向，然後修改目標的四元數的值。
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配置CoffeeBot的網頁服務器
翻譯網址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/19/
