前言
在ROS開發過程中，想要發佈自己的包貢獻到ROS社區，也就是想要自己的包可以通過apt-get的形式進行下載，這樣可以避免每次源碼編譯的時候會遇到很多坑的情況，不過想要發佈ROS包到ROS社區需要如下能力：
- 長期維護能力：ROS包會一直迭代更新，因此自己的包也應具有長期維護能力，當然，穩定版本後可以不用長期維護。
- 開源精神：因爲ROS包遵循BSD協議，會要求將包開源後纔可以上傳到ROS社區，所以將自己的包發佈到ROS社區，最好有開源精神。
- 文檔更新：包的更新也伴隨這文檔更新，當然也不是絕對的，不過最好有包的使用文檔，也就是wiki上。
如果以上的可以做到，那麼，恭喜你，可以作爲開源成員加入到ROS大家庭來，開源自己代碼，共享社區。
本教程只是單純的介紹如何發佈自己的包到ROS社區，並且，發佈後如何通過apt-get獲取下載，關於文檔界面編寫，也就是wiki說明，會在後面進行說明。
一般發佈自己ROS包有如下步驟：
- 具有github賬號與要發佈的存儲庫地址，發佈存儲庫(bloom-release生成的包路徑)，wiki白名單(文檔界面做準備)
- 發佈前準備工作，bloom安裝(ROS1推薦使用bloom-release進行一鍵操作)
- 同步到ROS社區
- 等待ROS社區的ROS包版本迭代
- 編輯wiki文檔教程
以上步驟完成後，就可以進行apt-get形式下載自己的包了。假如自己的包爲cht10_node，那麼可以使用如下命令進行安裝：
sudo apt-get install ros-<rosdistro>-cht10-node其中將<rosdistro>替換成自己的ROS版本，也就是自己的包發佈到的ROS版本中，比如自己的包發佈到了kinetic中，那麼就是：
sudo apt-get install ros-kinetic-cht10-node注意：並不是自己把包發佈到ROS社區就等於所有的ROS版本都可以下載，只有發佈到對應ROS版本纔可以。也就是說要想把自己的包發佈到ROS所有版本，必須把自己的包發佈到所有的版本中，比如Indigo、Jade、Kinetic、Luna、Melodic中。
ROS發佈需要bloom-release包，我已經將ROS的bloom-release包如何使用翻譯到wiki上，大家可以查看教程
http://wiki.ros.org/cn/bloom
或者查看英文教程：
http://wiki.ros.org/bloom
以後會編寫如何發佈ROS2的包到ROS社區教程。
大家也可以看Mastering ROS for Robotics Programming中的Maintaining the ROS package 部分。
Mastering ROS for Robotics Programming書籍下載：https://download.csdn.net/download/u011118482/10402380
包含英文和中文翻譯。
沒有0積分下載，大家也可以進入ROS羣進行下載。
發佈前的準備
創建github存儲庫
登錄http://github.com/，創建自己的github賬號，創建完成後，創建要發佈的ROS存儲庫，例如包名爲之前教程的cht10_node，那麼創建cht10_node目錄。
我的存儲庫爲：https://github.com/Playfish/cht10_node
創建完成後，上傳自己的代碼到github的cht10_node存儲庫中。完成如上圖。
注意：發佈ROS包應有如下內容，否則無法發佈：
- CHANGELOG.rst：必須有該文件，該文件內容，可以查看我寫的，格式一般爲包+版本(日期)+分隔符+修訂日誌
- package.xml：內容必須有maintainer子項，版本號必須與CHANGELOG中的版本一致，比如都爲0.0.1，包名也一樣。
- tag：版本標記。
生成tag用於以下發布ROS包追蹤：
點擊當前界面上的release按鈕，創建一個release tag：
保存。
創建github release存儲庫
創建要發佈的ROS完成後，爲ROS包創建生成的release存儲庫，我創建的名爲cht10_node_release，最好創建爲包名_release。這個存儲庫爲空即可，必須勾選初始化ReadeMe.md選項，生成的包版本更新日誌將存放在這裏。
完成後即可，不用再管這個存儲庫，後期發佈完成後，可以查看內容。
fork ROS社區版本包存儲庫
保證自己的github賬號處於登錄狀態，點擊：http://github.com/ros/rosdistro 。隨後點擊fork。
完成後，可以看到自己有了rosdistro存儲庫：
發佈ROS包
發佈前的準備完成後，在自己的Ubuntu下，安裝bloom_release包，安裝命令如下
sudo apt-get install python-bloom安裝完成後，使用如下命令進行發佈：
以下配置只會在第一次產生。
運行以下命令進行發佈與配置ROS Release包，比如把cht10_node發佈到kinetic版本上：
bloom-release --rosdistro kinetic --track kinetic cht10_node其中--rosdistro後的選項爲發佈到kinetic版本，--track選項爲追蹤選項，默認爲ROS分佈式版本，最後的cht10_node爲當前存儲庫名稱。
運行命令產生如下：
輸入之前創建的發佈的release存儲庫：https://github.com/Playfish/cht10_node_release.git
選擇Y確定創建追蹤。
輸入當前存儲庫名稱：cht10_node
輸入當前存儲庫地址：https://github.com/Playfish/cht10_node.git
隨後一路按下回車爲默認選項。直到遇到輸入用戶名、密碼爲止，在此過程中會遇到很多次輸入賬號密碼。
輸入github賬號密碼，回車。
產生debian配置文件：y
輸入當前github用戶名密碼繼續。
產生debian包後，輸入用戶名密碼發佈tag。
編輯當前ROS包另一個配置，文檔配置以及版本狀態，輸入默認即可。
注意：turn on pull request testing選擇默認爲N，如果選擇y需要額外配置，不需要打開，我這裏是爲以後做準備。
額外的配置查看：https://github.com/ros/rosdistro/pull/17576
向rosdistro存儲庫的kinetic目錄下的分佈式文件添加當前包內容。
隨後向rosdistro存儲庫提交請求，輸入當前github賬號密碼。
生成請求日誌。
完成後，將提示已經發布完成請求，大家可以點擊最後的鏈接查看當前請求。
確認工作
請求完成後，大家打開之前創建的空白髮布存儲庫，可以看到已經生成了很多生成deb包的規則文件，例如我的：
https://github.com/Playfish/cht10_node_release.git
大家可以到https://github.com/ros/rosdistro/pulls，查看發佈情況。
如果一切正常，ROS維護人員將合併當前請求，合併完成後。
到 討論論壇中https://discourse.ros.org/查看當前版本下的包迭代情況，一般爲一個月ROS包版本迭代一次。
迭代完成後，可以看到自己的包已經存放到了http://packages.ros.org下。
使用apt-get update 更新後，可以下載自己的包了，比如我的包可以用如下命令下載：
sudo apt-get install ros-kinetic-cht10-node
ROS包的發佈過程這一節告一段落，下一步講述如何編輯cht10_node生成的wiki文檔。
注意，如果要生成wiki文檔，需要在package.xml裏面添加url指向wiki。