說明:
本文首發於 Playfish Blog，轉載請保留鏈接。
前言
在Beta 2中，我們正在爲Ubuntu Xenial構建Debian軟件包。它們在一個臨時存儲庫中進行測試。下面的鏈接和說明參考了最新版本——目前是ardent。
資源:
安裝源
要安裝Debian軟件包，你需要將我們的Debian存儲庫添加到apt源。首先你需要授權我們的gpg密鑰，就像這樣:
sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
然後將存儲庫添加到你的源列表中:
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
安裝ROS2包
下面的命令安裝除了ros-ardent-ros1-bridge和ros-ardent-turtlebot2-*之外的所有ros-ardent-*包，因爲它們需要ROS 1的依賴項。下面看看如何安裝這些。
sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-ardent-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`
環境設置
source /opt/ros/ardent/setup.bash
如果你已經安裝了Python包argcomplete(版本0.8.5或更高版本，請參見下面的Xenial說明)，你可以從以下文件中獲取以下文件以完成諸如ros2這樣的命令行工具:
source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash
(可選)在Ubuntu 16.04上安裝argcomplete >= 0.8.5
如果你需要在Ubuntu 16.04 (Xenial)上安裝argcomplete，那麼你將需要使用pip，通過apt-get可用的版本將不會工作，因爲該版本的argcomplete有一個bug:
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install argcomplete
選擇RMW實現
默認情況下，將使用RMW實現FastRTPS。通過設置環境變量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp，你也可以切換到使用OpenSplice。
使用ROS1包的其他包
ros1_bridge和Turtlebot機器人演示使用的是ROS 1包。爲了能夠安裝它們，請先在這裏添加記錄的ROS 1源。
如果你正在使用Docker進行隔離，你可以從鏡像ros:kinetic或osrf/ros:kinetic-desktop開始:這也將避免設置ros源，因爲它們已經被集成了。
現在你可以安裝其餘的包:
sudo apt update
sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-*