轉載 https://blog.csdn.net/u79501/article/details/68942174
最近開始學習ORB_SLAM2，想試試它的AR功能。嘗試的過程中遇到了一些問題，總結一下：
搭建ORB_SLAM2
ORB_SLAM2的搭建並不難，網上有很多教程，這個就不錯點擊打開鏈接
(我建議用opencv3.2，因爲之前我裝的3.0,沒有成功，後來刪了3.0換了3.2,就成功了）
ORB_SLAM2的源碼git_hub上有：點擊打開鏈接
ORB_SLAM2有四個Examples，跑AR的話需要安裝ROS，其他的例子，下載數據集就可以跑了。
ROS安裝
ROS的安裝稍微麻煩一點，它有許多版本，具體要看你用的ubuntu版本了，我用的ubuntu 16.04，所以我用的是ROS Kinetic。如果是ubuntu 14.04的話，用ROS Indigo就行了。網上也有很多教程，但是你自己在操作的過程中可能會遇到一些問題，可能是這些博客沒有指出來的。所以我建議如果是像我這種剛接觸Linux或者ROS的小白，最好先了解一下Linux和ROS的基礎知識，像什麼shell、bashrc、source、export這些，還有ROS的topic、node什麼的。雖然可能不會用它們進行多深入的工作，但是稍微瞭解一下這些概念，看起教程來會容易很多。你就會知道爲什麼要這麼做，就算哪出錯了，你也可以自己搞定了~
具體安裝過程我就不囉嗦了，網上有寫得很好的。我就把我遇到的一些問題，或者值得注意的地方寫一寫。
我主要參考的這篇博文：點擊打開鏈接（注意，kinetic的k應該是小寫的，文中貌似不太對）
我裝的是ros-kinetic-desktop-full，用了15分鐘左右吧。
有關環境配置
在安裝ROS期間，你會看到提示說需要source 多個setup.bash文件中的某一個，或者甚至提示添加這條'source’命令到你的啓動腳本里面。
這些操作是必須的，因爲ROS是依賴於某種組合空間的概念，而這種概念就是通過配置腳本環境來實現的。
這可以讓針對不同版本或者不同軟件包集的開發更加容易。 如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。
一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看：
$export | grep ROS
如果發現沒有配置，那這個時候你就需要’source’某些’setup.bash’文件了。
在終端下輸入：
gedit ~/.bashrc
在最後面添加相應的setup.bash文件，這樣就不用每次開啓一個終端又需要重新配置。
修改完之後記得在終端 source ~/.bashrc 一下，讓剛剛的修改立即生效。
有關ROS工作空間
一般我們都會創建一個ROS的工作空間：catkin_ws（把它放在home下就行了）
創建完之後記得把catkin_ws的setup.sh添加到.bashrc後面。
一般創建ROS的package都是在catkin_ws/src下面，比如後面要講的usb_cam，就把它直接安裝到catkin_ws/src就行了。
ORB_SLAM2也可以安裝到catkin_ws/src下，這樣你就不用把ORB_SLAM2添加到ROS的環境變量中去了。
當然，你也可以把ORB_SLAM2安裝到其他地方，不過你要記得把ORB_SLAM2的setup.sh路徑添加到.bashrc後面哦。
有關ORB_SLAM AR
1. 安裝usb_cam驅動
usb_cam的驅動直接安裝在catkin_ws/src下面就行了，因爲之前已經把catkin_ws的setup.sh添加到.bashrc中了。如果你安裝在其他地方，你還得把usb_cam的setup.sh添加到.bashrc中。
usb_cam的下載地址：點擊打開鏈接，在catkin_ws中catkin_make一下就好了。
安裝完之後就可以測試一下，有兩種方法：
第一種：
a. 在一個終端下啓動ROS內核：roscore
b. 在第二個終端輸入：rosrun usb_cam usb_cam_node （這個時候是看不到畫面的）
c. 在第三個終端輸入：rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
（前提是你安裝好了image-view：sudo apt-get install ros-kinetic-image-view)
第二種：
直接在一個終端下輸入：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
2. 編譯ORB_SLAM2中的ROS
在一個終端下輸入：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
（根據你自己的路徑修改）
或者你可以直接寫在.bashrc最後面，記得要source一下哦~
然後在這個終端下繼續編譯ORB_SLAM2 ROS
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j
編譯完之後，記得在.bashrc後面加入：
source /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash
3. 運行ROS中的Demo
直接跑MonoAR吧~
開始之前還有個地方需要改：
把ros_mono_ar.cc中的
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
改爲：
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
(看到沒有，路徑變了喲。因爲我們的圖片都是從/usb_cam/image_raw發送過來的）
然後再把Example編譯一下~
這下可以開始了：
a. 在一個終端輸入：
roscore（回車）
b. 在第二個終端輸入：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch（回車）
c. 在第三個終端輸入：
rosrun ORB_SLAM2 MonoAR /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml（回車）
(路徑按照自己的寫哦，TUM1.yaml是參數設置文件，主要是相機的內參，這個得自己標定。如果懶得標定，直接用TUM1.yaml吧，湊合着用吧）
跑出來的效果是這樣的：
