> 說明:<br><br>
> 本文首發於 Playfish Blog，轉載請保留鏈接。
前言
在之前的博客中，介紹了ROS包的編寫，在本節中將講述如何將之前寫的ROS包打包成debian安裝包形式，打包成debian安裝包形式有很多，例如：
- 將ros包開源至github，利用ros自動生成到構建倉庫(buildform)
- 在本地將ros包打包成debian，不需要上傳到github
方法一在以前博客中已經描述過，大家可以查看博客發佈ROS1包到ROS版本，或者發佈ROS2到ROS版本。
通常有時候爲了項目的安全性，有時候並不想發佈到ROS中，在此我們將講述第二中方法，也就是在本地將ROS打包成debian形式，方法二也有幾種方式：
- 將生成的install目錄按照debian格式放到DEBIAN目錄中，使用dpkg -b形式打包
- 使用checkinstall進行打包
- 使用ROS提供的bloom-generate進行打包
- ...
方法不唯一，在此使用bloom-generate進行打包，方式很簡單，在此我們進行示例講解
編寫例程
爲了使用bloom-generate，首先得有ROS包，在講解之前，首先進行聲明，有時候在項目或者個人代碼中，或多或少會用到自定義消息，而使用bloom-generate形式來打包包含自定義消息文件時，會提示出錯，因此，本教程將包含自定義消息來進行打包。
也就是說，教程中會打兩個ROS debian包，一個是自定義消息包，另一個是依賴自定義消息包的節點包。
之前寫的ROS包由於沒有包含自定義消息包，所以不使用以前教程節點包，在此重新編寫一個包含自定義消息包的節點包：
該例程應該有如下功能，改寫ROS教程talker，將talker包含自定義消息，說明如下：
- 自定義消息包(test_msgs)：該消息包爲自定義消息包，主要服務於測試節點
- 測試節點(test_node)：該節點寶依賴自定義消息包，提供包含自定義消息的話題。
該代碼已上傳至github，大家可以自行下載，鏈接爲：https://github.com/Playfish/test_msgs
該存儲庫包含兩個ROS包，也就是上面所說，自定義消息包(test_msgs)、測試節點(test_node)
在此就不在粘貼代碼，在catkin_ws/src下運行如下命令：
```
git clone https://github.com/Playfish/test_msgs
```
編譯
下載完成後，運行如下命令，進行編譯：
```
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
安裝bloom-generate
運行如下命令進行安裝：
```
sudo apt-get install python-bloom fakeroot
```
打包自定義消息
切換到```test_msgs```目錄下：
```
roscd test_msgs
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic
```
運行完以上命令後，你將在當前目錄下得到一個名爲```debian```目錄，該目錄包含創建debian所需的編譯文件以及規則，使用如下命令進行打包：
```
fakeroot debian/rules binary
```
完成後，將在上一級目錄得到安裝包，名爲```ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb ```
安裝該自定義消息包到ROS環境中，用於依賴該消息包的test_node包生成debian。
```
sudo dpkg -i ~/catkin_ws/src/test_msgs/ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb
```
鏈接自定義消息到ROS依賴
在所以位置編寫rosdep.yaml，以本教程爲例，在~/.ros/目錄下創建rosdep.yaml，該文件內容如下：
```
test-msgs:
ubuntu: [ros-kinetic-test-msgs]
```
注意： 該格式要求比較嚴格，應按照以上格式來。
編寫完成後，將該文件連接到rosdep索引中，即在```/etc/ros/rosdep/sources.list.d/```目錄下添加一個名爲``` 50-my-default.list ```文件，文件內容如下：
```
yaml file:///home/ubuntu/.ros/rosdep.yaml
```
其中，file指向的是以上編寫的rosdep.yaml路徑，ubuntu爲用戶名，替換成你自己的。
完成後，更新索引，將自定義消息加載到ros軟件列表：
```
rosdep update
```
生成test_node安裝包
上幾步已經將自定義的消息安裝到ROS環境中，並向ROS軟件列表添加該包的索引，如果沒有進行以上操作，在運行以下步驟中，將會得到索引不到test_msgs包的位置，進而無法生成安裝包。
這樣，就可以將依賴該消息包的節點包進行打包操作：
```
roscd test_node
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic
fakeroot debian/rules binary
```
以上操作完成後，將會在上一級目錄生成名爲```ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb```
生成後，可以通過以下形式安裝ros包：
```
sudo dpkg -i ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb
```
這樣，就可以將安裝包發送給別人進行安裝，而不需要發佈到ROS構建工廠中，保證了私密性。