很久沒有更新博客了，主要是最近這段時間在編寫之前說自己做的STM32F407的底盤控制器的程序，現在已經編寫完了，所以發個博客和大家分享一下，話不多說先上圖。
PCB3D預覽圖，
焊接完成後的圖片
和上位機通信測試的圖片
看完圖後我先介紹一下這個開發板具有的功能：
電源部分：6-18V輸入，輸出有5V,3.3V和5V4A可以直接給樹莓派供電。
電源指示燈部分：5個，輸入電源指示燈、5V電源指示燈、3.3V電源指示燈、ROS通信串口電源指示燈、RGB用於記錄狀態顯示燈
串口部分：6路串口，其中一路固定用於和ROS進行通信，其餘5路可以自由使用。
溫溼度傳感器部分：使用DHT11或者DHT22.
編碼器接口部分：4路
電機接口部分：4路，採用BTS7970B,單路輸出30A，供電電壓6-24V
CAN接口部分：採用TJA1050芯片
超聲波接口部分：3路或者5路可用HC-SR04或者US-100
蜂鳴器部分：1個
按鍵接口部分：4路
IMU部分：板載MPU9250、或者外接其他IMU模塊
PWM輸出部分：（主要用於舵機控制）8路。
GPS模塊接口部分：（目前使用的是串口通信）1路。
OLED顯示接口部分：可以直接在板子上插或者外接線。
ADC檢測部分：4路AD採集，可以檢測電池電壓。
硬件含有的功能就有以上部分：
下面介紹一下軟件部分：
1、本文采用的是庫函數進行程序的編寫，因爲感覺看着思路比較清晰。
2、本文采用的語言是C/C++混合編程，提高代碼的複用性。
3、本文使用和ROS的通信方式依舊還是rosserial的方式，這種方式讓STM32可以像Arduino一樣的和ROS進行通信。
下面上圖看一下代碼的風格：
關於ROS下使用rosserial和STM32（ST庫）進行通信也是參考網上的進行學習，想了解的可以看我的上一篇博客（ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列進行通信（MDK5工程）），裏面有相關資料的連接。
使用STM32F4它的資源豐富，而且主頻168M也足夠我們使用了，後期是打算製作一輛麥克奈姆輪的室內自動導航小車，後期可能會把自己做好和配置好的ubuntu製作成鏡像。這次博客就先到這裏，後期會持續更新，希望大家可以多多關注、多多交流，相互學習，想討論的可以給我留言哦。