繼續着上次的博客，本人目前已經開發完成了一套STM32F407的ROS底層驅動板，預留了很多的接口，詳情請看前面兩篇的博客，本文主要介紹在STM32（MDK）中如何使用ROS自定義的msgs。主要參考rosserial_arduino,上面講解了一些方法但是沒有具體的操作，對於不瞭解的人可能會有一定摸不着頭腦，下面就寫寫我對整個流程的理解，作爲一個筆記也希望對大家有所幫助。
1、首先我們在ROS中新建一個catkin_ws工程，然後自己新建一個msgs文件夾作爲自定義msgs文件，然後就是新建msg文件如下圖：然後回到工程個目錄使用catkin_make編譯，編譯完成後使用rospack profile 刷新一下包。
2、安裝Arduino IDE ，這個可以參考上面的rosserial_arduino官網教程進行安裝，或者百度一下安裝方法，我是參考創客智造的教程安裝的：https://www.ncnynl.com/archives/201707/1819.html，
3、安裝rosserial arduino軟件，這個在rosserial_arduino官網教程也有，
因爲我們要在Windows上使用所以要參考官網的教程
這個上面的說明沒有很明確，我再這裏重新說明一下：
cd <sketchbook>/libraries：這個一般是在這個地方
一般我們需要進入到Arduino/libraies這裏打開終端執行上面的指令，重點說明：
（rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .）這是一句完整的指令，不要把（.）省略掉，因爲這個是說明在當前目錄下生成，
生成完了之後我們就可以看到這樣的
裏面具體是這樣的
這裏面生成了MD5碼，因爲要給Windows使用所以會有MD5碼，然後我們就拷貝這個riki_msgs文件夾到我們STM32工程中，就可以在工程中使用了。
好了今天就寫到這裏，如果大家對我自己做的板子有興趣的、或者要交流的可以給我留言，如果需要定製板子的也可以留言，提供定製板子和底層代碼的編寫。
後期可能會把板子做成可以支持Arduino IDE 開發和Keil(MDK5)開發兩個版本，滿足不同人羣的需求。感謝大家的關注。