主節點
1.打開objdictedit軟件
2.新建工程,文件->新建
3.配置心跳報文,編輯->DS-301Profile
添加0x1016,刪除0x1017,點擊確認
設置節點1,定時1s。其中,bit0-15:倒計時時間ms、bit16-24:從站id
4.配置SDO客戶端,添加->SDO客戶端
設置客戶端1
5.配置RPDO1,添加->PDO傳輸
設置RPDO1,傳輸類型254,週期20ms,映射到控制字和目標速度
(1)先創建控制字和目標速度映射,添加->地圖變量
(2)配置PDO通信參數
(3)配置PDO映射參數,右擊->添加子指標
添加兩個子指標
映射控制字和目標速度
6.配置TPDO,類似RPDO
7.生成字典
點擊保存
將生成的文件添加到工程。