CANOpen應用

1.初始化協議棧

 

2.在lifegrd.c中添加如下代碼,用於將在預運行態的從節點切換到運行態。

 

3.修改bug,打開dcf.c文件修改原程序

 

4.SDO報文運用,下面舉例讀寫SDO

 

5.PDO報文運用,字典中配置了用戶變量,直接讀寫即可。

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