CANOpen應用

1.初始化協議棧

 

2.在lifegrd.c中添加如下代碼，用於將在預運行態的從節點切換到運行態。

 

3.修改bug，打開dcf.c文件修改原程序

 

4.SDO報文運用，下面舉例讀寫SDO

 

5.PDO報文運用，字典中配置了用戶變量，直接讀寫即可。