一、角速度分量
機體座標系的三個角速度分量 ， 是機體座標系相對於地面座標系的轉動角速度在機體座標系各軸上的分量。其中：
- 角速度ｐ ，與機體軸ｘ 重合一致；
- 角速度ｑ， 與機體軸ｙ 重合一致；
- 角速度ｒ， 與機體軸 ｚ重合一致；
！需要注意的是上述三個角速度分量， 在有些教材中分別表述成滾轉角速度、 俯仰角速度和偏航角速度， 其實是不準確的。
這裏的滾轉角速度、俯仰角速度、偏航角速度並不一定等於轉動角速度，相等需要滿足以下條件：
１、載體繞ｘ軸旋轉的角速度ｐ（橫滾），只有在俯仰角爲０並且偏航角也爲０的情況下，才與滾轉角速度相等；
2、載體繞ｙ軸旋轉的角速度ｑ（俯仰），只有在滾轉角爲０並且偏航角也爲０的情況下，才與俯仰角速度相等；
3、載體繞ｚ軸旋轉的角速度ｒ（偏航），只有在滾轉角爲０並且偏航角度也爲０的情況下，才與偏航角速度相等；
二、機體座標系的角速度分量與姿態角變化率之間的關係
