一、角速度分量
机体座标系的三个角速度分量 ， 是机体座标系相对于地面座标系的转动角速度在机体座标系各轴上的分量。其中：
- 角速度ｐ ，与机体轴ｘ 重合一致；
- 角速度ｑ， 与机体轴ｙ 重合一致；
- 角速度ｒ， 与机体轴 ｚ重合一致；
！需要注意的是上述三个角速度分量， 在有些教材中分别表述成滚转角速度、 俯仰角速度和偏航角速度， 其实是不准确的。
这里的滚转角速度、俯仰角速度、偏航角速度并不一定等于转动角速度，相等需要满足以下条件：
１、载体绕ｘ轴旋转的角速度ｐ（横滚），只有在俯仰角为０并且偏航角也为０的情况下，才与滚转角速度相等；
2、载体绕ｙ轴旋转的角速度ｑ（俯仰），只有在滚转角为０并且偏航角也为０的情况下，才与俯仰角速度相等；
3、载体绕ｚ轴旋转的角速度ｒ（偏航），只有在滚转角为０并且偏航角度也为０的情况下，才与偏航角速度相等；
二、机体座标系的角速度分量与姿态角变化率之间的关系
