標準ICP算法是一種點集對點集配準方法(基於點-點距離的算法)，標準的ICP算法需要粗配，滿足距離足夠近這一條件之後才能進行精確配準。
選取目標點雲P和源點雲Q，按照一定的約束條件，找到最鄰近點（pi,qi）,然後計算出最優R和t（旋轉和平移），使得誤差函數最小，誤差函數E（R，t）：
基本算法流程：
1、在目標點雲P中選取點集pi。
2、在源點雲Q中選取對應的點集qi，使得||qi-pi||==min，也就是距離最小，這裏的距離爲歐氏距離。
3、計算旋轉R和t，使得誤差函數最小。
4、此時經過步驟3的R旋轉和t平移後得到新的點集pi`，pi`=Rpi+t
5、計算pi`到點集qi的平均距離d。
6、如果d小於預設的閾值或者超過了迭代的次數，則停止，否則跳到步驟2，直到滿足收斂條件。