爲啥寫這個
最近快到期末了，論文寫作課程要交20篇論文的閱讀筆記。雖然這門課非常沒意思，但是看這麼多論文還是很花時間的，如果不留點啥東西下來，不是很虧嘛。。
標題
不知道是不是SLAM這領域的問題，很多論文的標題格式非常一致。
文章標題大多是 方法名 ： 所針對的任務，從標題中就可以得知該方法是偏向建圖還是定位，是直接法還是特徵點法等等。
比如：
- BAD SLAM: Bundle Adjusted Direct RGB-D SLAM
- CubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM without Prior Mode
- KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking
- ORB-SLAM: a Versatile and AccurateMonocular SLAM System
Abstract
開頭第一句大都是we present xxx,用一個長句描述整個系統的特點。
比如:
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This paper presents a method of estimating camera pose in an unknown scene.
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In this paper, we present an Extended Kalman Filter (EKF)-based algorithm for real-time-vision-aided inertial navigation.
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We propose a semi-direct monocular visual odometry algorithm that is precise, robust, and faster than current state-of-the-art methods.
之後是介紹本文的貢獻，最後是實驗的說明。
比如：
- The performance of the algorithm is demonstrated in extensive experimental results, involving a camera/IMU system localizing within an urban area.
- The experiments show that the presented approach significantly outperforms state-of-the-art direct and indirect methods in a variety of real-world settings, both in terms of tracking accuracy and robustness
- On the collected and public TUM and KITTI odometry datasets, we achieve better pose estimation accuracy over the state-of-the-art monocular SLAM while also improve the 3D object detection accuracy at the same time
最後這裏可能還會加上開源說明：
- We call our approach SVO (Semi-direct Visual Odometry) and release our implementation as open-source software.
- The source code of maplab is freely available for the benefit of the robotics research community
Introduction
第一段主要是介紹背景，當前算法存在的問題，目的是讓本文的工作看起來意義重大。
然後會介紹本工作的內容，所提出算法的特點，這裏會醒目地分點給出。
比如：
這裏也有一個常見句式To our knowledge,xxx, 然後就開始吹。。。
同時，這裏還會給出一張算法的運行效果圖。
比如：
有些情況下，introduction 也會包含 relative works, 但我看到大部分還是會將relative works 單獨成章。
Relative works
因爲SLAM系統比較複雜，很多論文都會分小節來介紹相關工作。可以按過程分爲：定位、建圖、重定位、迴環檢測等等，也可以按方法分爲：直接法、特徵點法、鬆耦合、緊耦合、稠密建圖、稀疏建圖等等。
又因爲要diss其他人的工作，這裏又是but、however的重災區。
最後可以加一個文章結構的介紹，雖然大部分都沒有。。
System overview
這個不一定有。這裏會有一個系統各子模塊的介紹，比如ORB-SLAM就分了：
特徵點提取、定位|建圖|迴環檢測三線程、地圖點|關鍵幀的選取、可見性圖和本質圖、詞袋法五個小節，這裏還有熟悉的系統框圖：
SVO中也給出了系統框圖。
正文
這個部分可能包括好幾段，我就把他們統稱爲正文了。這裏當然每篇文章都不一樣了，所以就略過了。
Exprimental results
首先是要介紹實驗設備，包括軟硬體。
後面的實驗一般都會分小節來寫，有的是按數據集，有的是按評價目標，有的是按子模塊等等。
有評論就更~