基於PCL實現點雲框選功能

前言

點雲的框選功能，可以進一步提高應用的交互功能，在前面博客裏已經就基於PCL實現了三維點選點功能，在本篇博客裏我將就如何基於PCL實現點雲框選功能，並添加到應用中。下面將關鍵代碼寫出來與大家分享。

代碼說明

點雲的框選功能類似與點選功能，查閱pcl文檔或源碼可以看到： 
pcl::visualization::AreaPickingEvent::AreaPickingEvent 
成員函數： 
bool pcl::visualization::AreaPickingEvent::getPointsIndices ( std::vector< int > & indices ) const 
利用此函數可以獲取視窗中選擇的點雲數據的索引，根據索引又可以獲得確定的離散點數據。

//點雲框選事件函數
void pp_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event, void* args)
{
    std::vector< int > indices;
    if (event.getPointsIndices(indices)==-1)
        return;
}

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//將點雲框選事件函數註冊給視窗
viewer->registerAreaPickingCallback(pp_callback, (void*)&cloud);

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將上面代碼添加至自己的工程中，稍加變化即可獲取視窗內框選的點雲數據。

工程中應用效果

 
添加到自己的應用中使用效果如下： 

//補充說明：現在將點雲連續框選完整代碼分享如下。修改於2016/05/31 
//提示：若將下述代碼封裝到自己定義的類中，需要做其他修改（請查閱C++相關資料）。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>
#include <vector>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clicked_points_3d(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
int num = 0;

void pp_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event, void* args)
{
    std::vector< int > indices;
    if (event.getPointsIndices(indices)==-1)
        return;

    for (int i = 0; i < indices.size(); ++i)
    {
        clicked_points_3d->points.push_back(cloud->points.at(indices[i]));
    }

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> red(clicked_points_3d, 255, 0, 0);

    std::stringstream ss;
    std::string cloudName;
    ss << num++;
    ss >> cloudName;
    cloudName += "_cloudName";

    viewer->addPointCloud(clicked_points_3d, red, cloudName);
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 10, cloudName);
}

void main()
{
    if (pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud))
    {
        std::cerr << "ERROR: Cannot open file " << std::endl;
        return;
    }

    viewer->addPointCloud(cloud, "bunny");
    viewer->setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0, 0);
    viewer->registerAreaPickingCallback(pp_callback, (void*)&cloud);

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}

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連續框選效果