前言
点云的框选功能,可以进一步提高应用的交互功能,在前面博客里已经就基于PCL实现了三维点选点功能,在本篇博客里我将就如何基于PCL实现点云框选功能,并添加到应用中。下面将关键代码写出来与大家分享。
代码说明
点云的框选功能类似与点选功能,查阅pcl文档或源码可以看到: pcl::visualization::AreaPickingEvent::AreaPickingEvent
成员函数: bool pcl::visualization::AreaPickingEvent::getPointsIndices ( std::vector< int > & indices ) const
利用此函数可以获取视窗中选择的点云数据的索引,根据索引又可以获得确定的离散点数据。
//点云框选事件函数
void pp_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event, void* args)
{
std::vector< int > indices;
if (event.getPointsIndices(indices)==-1)
return;
}
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//将点云框选事件函数注册给视窗
viewer->registerAreaPickingCallback(pp_callback, (void*)&cloud);
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将上面代码添加至自己的工程中,稍加变化即可获取视窗内框选的点云数据。
工程中应用效果
添加到自己的应用中使用效果如下:
//补充说明:现在将点云连续框选完整代码分享如下。修改于2016/05/31
//提示:若将下述代码封装到自己定义的类中,需要做其他修改(请查阅C++相关资料)。
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>
#include <vector>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clicked_points_3d(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
int num = 0;
void pp_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event, void* args)
{
std::vector< int > indices;
if (event.getPointsIndices(indices)==-1)
return;
for (int i = 0; i < indices.size(); ++i)
{
clicked_points_3d->points.push_back(cloud->points.at(indices[i]));
}
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> red(clicked_points_3d, 255, 0, 0);
std::stringstream ss;
std::string cloudName;
ss << num++;
ss >> cloudName;
cloudName += "_cloudName";
viewer->addPointCloud(clicked_points_3d, red, cloudName);
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 10, cloudName);
}
void main()
{
if (pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud))
{
std::cerr << "ERROR: Cannot open file " << std::endl;
return;
}
viewer->addPointCloud(cloud, "bunny");
viewer->setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0, 0);
viewer->registerAreaPickingCallback(pp_callback, (void*)&cloud);
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
}
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连续框选效果