https://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html
ardupilot約有70萬行。對新手來說很嚇人。本頁意在給出一些快速上手的建議。假定你熟悉C++，本教程的一些示例是在linux系統上探索源碼的。
你應該一步一步地閱讀下面的頁面，自己親自試試。如果你認爲有些重要的信息遺漏了，請訪問我們的wiki留言，我們會盡力完善。
https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-introduction.html