做平衡車需要調的卡爾曼濾波參數

 

 

下面是我當初做平衡車卡爾曼濾波部分的代碼，裏面有卡爾曼濾波參數，可以看到需要調的應該就是那三四個

 

 

這和我幾個月看的差不多，確實是 Q和R這兩個參數。那麼整個你就清晰了，做平衡車是不止要挑PID三個參數的，而且平車很可能不止一個環。

 

 

 

 

下面是我當時調的PID參數，我打開幾年前的代碼，光標還停留在我修改參數的地方！！！，卡爾曼濾波也是的！！！