EKF-SLAM matlab仿真(1)

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首先介紹一個matlab命令：

應用命令whos-file查看文件中的內容

應用命令whos –file查看該文件data_set中的內容，在matlab中輸入如下：

>> whos -file data_set
  Name             Size                Bytes  Class     Attributes

  GPSLat           1x626                5008  double              
  GPSLon           1x626                5008  double              
  Index            1x6213              49704  double              
  Intensity      586x361             1692368  double              
  Laser          586x361             1692368  double              
  Sensor           1x6213              49704  double              
  Steering         1x5001              40008  double              
  Time             1x6213              49704  double              
  TimeGPS          1x626                5008  double              
  TimeLaser        1x586                4688  double              
  Time_VS          1x5001              40008  double              
  Velocity         1x5001              40008  double              

接下來用戶可以訪問這些變量，輸入如下：
　　>>GPSLat

運行結果會出現一個1x626向量，該向量爲機器人所在位置的橫座標序列。

GPSLon 爲機器人所在位置的縱座標序列。其他的數據下面的小程序暫時不用。

第一個程序，繪製機器人的運動軌跡，matlab程序如下：

clear all;
load('data_set');
%--------------------------- PLOT RESULTS --------------------------------
figure; hold on;
plot(GPSLon(1:560),GPSLat(1:560));          % 機器人真實位置
legend('機器人真實位置');
xlabel('x [meters]'); ylabel('y [meters]');
axis([-10 20 -25 20]);
%------------------------ end of PLOT RESULTS -----------------------------

運行的結果如下：

第二個程序，繪製路標的真實位置，matlab程序如下：

clear all; 
load('data_set');
load('beac_juan3.mat');   %beac_juan3.mat中內容爲路標,命令whos –file查看該文件中的內容
landmarks=estbeac; clear estbeac; % true landmark positions (measured w/GPS sensor)
%--------------------------- PLOT RESULTS --------------------------------
figure; hold on;
plot(landmarks(:,1),landmarks(:,2),'*');    % 路標真實位置
legend('路標真實位置');
xlabel('x [meters]'); ylabel('y [meters]');
axis([-10 20 -25 20]);
%------------------------ end of PLOT RESULTS -----------------------------

運行結果如下：