無人機那幾個控制環是怎麼一起控制的

是疊加在一起的還是串級的。最終還是得迴歸到一個電機的輸出上。

平衡車的角度環和速度環好像既可以疊加也可以串級。

 

這是否涉及到多環控制系統的設計，有沒有這方面比較系統的總結。

 

下面第三行的加速度應該是角速度，無名也說了，我親自問的。

 

那麼就是水平位置是四環串級。裏面應該是包含了姿態環的。

 

水平位置和豎直高度的可以疊加，因爲沒影響嘛。

 

 

我還需要看看其他無人機是怎麼處理的。

 

正常有個姿態環無人機應該就能穩定飛起來了。

 

一般好像姿態環都差不多，內環角速度，外環角度。外置環好像是套在姿態環外面。