是叠加在一起的还是串级的。最终还是得回归到一个电机的输出上。
平衡车的角度环和速度环好像既可以叠加也可以串级。
这是否涉及到多环控制系统的设计,有没有这方面比较系统的总结。
下面第三行的加速度应该是角速度,无名也说了,我亲自问的。
那么就是水平位置是四环串级。里面应该是包含了姿态环的。
水平位置和竖直高度的可以叠加,因为没影响嘛。
我还需要看看其他无人机是怎么处理的。
正常有个姿态环无人机应该就能稳定飞起来了。
一般好像姿态环都差不多,内环角速度,外环角度。外置环好像是套在姿态环外面。