摘自：https://blog.csdn.net/qq_39554681/article/details/90214610
這裏可以看到姿態環的頻率是遠高於位置環的，就好像平衡車的角度環的頻率遠高於速度環，內環頻率遠高於外環。平衡車的角度環頻率遠高於速度環就可以讓平衡車變速的時候總體上保持穩定，短時間內會有些傾斜畢竟要加速減速嘛，無人機也是，在調整位置的時候也需要有短時間的傾斜，但是姿態環頻率遠高於位置環，總體上應該還是保持穩定。
無人機和平衡車的核心都肯定是姿態環嘛，這個得不到保證肯定是不行的，在保證姿態環的情況下，再考慮速度環，位置環，去調整速度和位置。一般無人機好像就是姿態環，位置環，平衡車是角度環+速度環（當然我也見到平衡小車之家的平衡車是加了位置環的，你怎麼推它都會回到原來的位置，等於他們的平衡車是角度環+速度環+位置環），yu義的無人機則是姿態環+速度環+位置環，弄了個四環串級控制。
