无人机水平方向四环串级控制，竖直方向三环串级控制

首先我是看无名的无人机是四环串级控制，现在发现无名的飞控算法并非自己独创啥的，是大家公认或者通用的控制算法。、

还有你之前整理过，串级PID，内环大多是外环的微分，再无人机上不管是水平位置的四环串级还是竖直位置的三环串级都是这样的。

水平位置，位置的微分是速度，速度的微分是加速度，而加速度和角度在小范围内可以看作线性关系，角度的微分是角速度！！！！！！这样解释就感觉很美了，不会感到乱。这样去理解串级PID就好理解些，不然你可能折腾不清楚为什么外环的输出是内环的输入，内环的期望，物理意义上不好理解。这样再让你去跟别人讲串级PID，讲无人机的控制算法，为什么这样设计，你也能够讲得清楚了。

 

后来我分析正点原子的非控股源码发现正点原子也是四环串级控制

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106325836

 

刚刚我看《多旋翼无人机技术基础》这本书，发现这本书里面讲的也是四环串级控制，都是位置环+速度环+角度环+角速度环

 

 

《多旋翼飞行器设计与控制》这本书里面也说了姿态控制器和位置控制器。

王龙学长写的无人机水平位置控制也是用的这种四环串级

https://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52203099

 

 

 

竖直高度上无名采用的是竖直位置+竖直速度+竖直加速度 三环串级控制

 

我刚刚看《多旋翼无人机技术基础》发现他们的竖直位置环也是采用的这种三环串级控制！！！！！！！看来大家都是差不多的，不是无名独创的！

 王龙学长写的无人机定高也是采用的这种三环串级控制

https://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/51771031

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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本身我们也可以看到在《多旋翼飞行器设计与控制》和《多旋翼无人机技术基础》这两本书里面都出现了无人机的控制框图，里面都是有位置控制器和姿态控制器。