準備工作：
- 安裝Sophus（這個庫是維護的比較好的一個李羣和李代數的庫）
注: 其實你在運行其他版本的slam系統的時候大概率已經安裝過，不過這裏面執行一下，無傷大雅，也不會搞亂你的系統。
#catkin_ws 是自己創建的ROS工作空間，在之前的博客裏面也有創建ROS工作空間教程
cd catkin_ws/src/SVO #後面源代碼拷貝到這個目錄下，所以將svo需要的庫也放在這裏面
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
2. 安裝Fast（用於Fast角點提取的一個庫）
cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make
3. 安裝g2o（一個非線性優化庫，也和sophus一樣，你大概率已經安裝過，可選，但建議安裝，至於環境變量，其實無需設置，執行完下面的命令即可）
cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
4. 安裝vikit（這個其實是視覺開發工具包，vision kit，尤其是pcl非常依賴這個庫，強烈建議安裝。但有時候不同的版本適配不同的slam系統。svo可以使用下面的安裝方式）
cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
5. ROS的依賴項（主要是cmake-modules，我用的Ubuntu的版本是Ubuntu16.04+ros-kinetic）我之前並沒有安裝這個依賴項，發生了很多cmake-modules的問題，解決方式也很粗暴，找不到cmake-modules，那我就去對應的CMakeLists.txt刪掉對cmake-modules的依賴，結果竟然編譯運行成功了。）但爲了以防萬一，還是建議安裝下面的依賴項。
sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules
#indigo是我ros的版本，可以換成自己的，比如我的是kinetic，那就執行
//sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules
SVO編譯運行：
安裝和編譯
## 下載
cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
## 編譯
cd ~/catkin_ws/ # 進入ros工作空間
catkin_make #執行後會在catkin_ws /build和/devel 生成相應文件
note：
##在這裏要注意下，opencv的版本時3.x的。我用的是opencv3.2的版本，如果報了關於opencv的錯誤，記得修改CmakeLists.txt,
把
#findpackage（opencv required）
修改爲：
#findpackage（opencv 3 required）
用ROS測試標準數據集
1、首先是數據集下載，強烈推薦分段續傳的方式進行數據集下載，數據集較大，約1.7G，分段續傳方式很快：
wget -c rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
## 下載到catkin_ws目錄下就可以
2、打開新的終端
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch /home/<用戶名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/launch/test_rig3.launch
3、打開新的終端
rosrun rviz rviz -d /home/<用戶名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
4、打開新的終端，運行數據集
cd catkin_ws
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
然後就運行成功了~~~~
5、下一步打算運行在自己的usb攝像頭下，奈何才疏學淺，一直未能成功，還望大佬多多指教，在此感激不盡................