傳感，驅動，控制-第九章quiz2複習（UTS-41081）

計算傳感器多任務利用率的問題：
術語：WCET:worst-case instructions
每一個tick執行時間爲120ms,週期爲500ms,所以利用率爲24%

當使用情況與利用率不匹配的時候，如下圖，BL執行時間爲200ms，TL執行時間爲350ms，因此，利用率爲550/500=110% ，但是此情況說明不能在指定的時間內執行任務,程序的實際情況是，在550ms處進行清空Timeflag,然後在1000ms處繼續執行tick。

當兩個任務具有不同週期的時候，計算，利用率和實際使用情況的窗口時，成爲超週期（hyperperiod）
當BL週期爲200ms, TL週期爲300ms時；共有周期計算爲多個任務週期的最小公倍數——600ms
若真實使用情況爲BL時間爲30ms，TL時間爲90ms，則在共有周期內，BL將被執行
600/200=3（次）；TL被執行600/300=2（次）；現在再計算，週期爲（30x2+90x3)/600=55% 。

超週期計算H = LCM（T1.period，T2.period，…，Tn.period）
利用率= （（H / T1.period）x T1.WCET +（H / T2.period）x T2.WCET + … +（H / Tn.period x Tn.WCET）/ H
發生溢出的情況：
1.利用率大於100%一定發生
2.利用率小於100%：（1）一項任務：不會發生
（2）多項任務，可能發生
例如：BL的週期和WCET分別爲100 ms和30 ms，而TL的週期爲200 ms和90 ms。

Scheduling
等待（waiting）:等待的上一個進程執行完
就緒(ready)：上一個程序已經執行完，與下一個進行開始執行的時間差（
理想情況下，一旦任務準備就緒，任務將立即開始執行）
執行(exexuting)：執行synchSM的階段

最晚結束時間（deadline）:如下圖，BL（週期300ms，WCET 30ms）和TL（週期200ms，WCET 90ms) 下如在100ms和700
ms的時候錯過了最晚結束時間。

調整BL和TL的執行順序，即可避免錯過最晚截至時間：

搶佔式：程序可能會被打斷，以便更高優先級的任務
並且可以將無限循環的任務將控制權交給另一個任務。
非搶佔：不會暫停正在執行的任務
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