传感，驱动，控制-第九章quiz2复习（UTS-41081）

计算传感器多任务利用率的问题：
术语：WCET:worst-case instructions
每一个tick执行时间为120ms,周期为500ms,所以利用率为24%

当使用情况与利用率不匹配的时候，如下图，BL执行时间为200ms，TL执行时间为350ms，因此，利用率为550/500=110% ，但是此情况说明不能在指定的时间内执行任务,程序的实际情况是，在550ms处进行清空Timeflag,然后在1000ms处继续执行tick。

当两个任务具有不同周期的时候，计算，利用率和实际使用情况的窗口时，成为超周期（hyperperiod）
当BL周期为200ms, TL周期为300ms时；共有周期计算为多个任务周期的最小公倍数——600ms
若真实使用情况为BL时间为30ms，TL时间为90ms，则在共有周期内，BL将被执行
600/200=3（次）；TL被执行600/300=2（次）；现在再计算，周期为（30x2+90x3)/600=55% 。

超周期计算H = LCM（T1.period，T2.period，…，Tn.period）
利用率= （（H / T1.period）x T1.WCET +（H / T2.period）x T2.WCET + … +（H / Tn.period x Tn.WCET）/ H
发生溢出的情况：
1.利用率大于100%一定发生
2.利用率小于100%：（1）一项任务：不会发生
（2）多项任务，可能发生
例如：BL的周期和WCET分别为100 ms和30 ms，而TL的周期为200 ms和90 ms。

Scheduling
等待（waiting）:等待的上一个进程执行完
就绪(ready)：上一个程序已经执行完，与下一个进行开始执行的时间差（
理想情况下，一旦任务准备就绪，任务将立即开始执行）
执行(exexuting)：执行synchSM的阶段

最晚结束时间（deadline）:如下图，BL（周期300ms，WCET 30ms）和TL（周期200ms，WCET 90ms) 下如在100ms和700
ms的时候错过了最晚结束时间。

调整BL和TL的执行顺序，即可避免错过最晚截至时间：

抢占式：程序可能会被打断，以便更高优先级的任务
并且可以将无限循环的任务将控制权交给另一个任务。
非抢占：不会暂停正在执行的任务
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