虛幻4AI行爲控制採用事件驅動模式，需由行爲樹和黑板配合使用的，行爲樹執行AI邏輯，黑板通過黑板變量來存儲AI數據，
黑板變量的改變事件驅動AI行爲樹的邏輯執行。
一、控制器-行爲樹關聯：
每個AI都有自己的控制器（AIController），AI控制器上有兩個組件負責其行爲：行爲樹組件BehaviorTreeComponent和黑板組件BlackboardComponent，當AI生成時，會在Controller上初始化這兩個組件，執行AI行爲樹。
另外，當前世界所有AI的行爲樹都由世界的AI系統裏的BehaviorTreeManager來管理，BehaviorTreeManager有一個數組ActiveComponents存放世界中所有激活的行爲樹。
AI人物出生時會生成controller，在controller中初始化黑板和行爲樹(AAIController::RunBehaviorTree()),當BehaviorTreeComponent執行StartTree()方法時，會將此行爲樹添加到BehaviorTreeManager的行爲樹數組裏：
行爲樹在被添加到Manager的數組中後，BehaviorTreeManager會從根節點按遞歸方式深度優先遍歷整個行爲樹，初始化該行爲樹的所有node節點（BehaviorTreeManager::LoadTree），Manager對行爲樹節點的初始化工作主要爲：
1）設置每個節點的父節點；
2）設置每個節點的執行順序索引；
3）設置每個節點的下一執行節點；
4）設置每個節點在行爲樹中的深度；
5）設置每個節點數據所佔的內存大小。
這樣每個節點初始化並互相關聯後，整個行爲樹也完成了初始化。
二、行爲樹節點設計：
下圖爲虛幻4行爲樹節點的UML圖：
（一）BTNode:
UBTNode類是抽象類，爲所有行爲節點類的基類，主要有以下屬性：
1）ParentNode--父節點；
2）NextExecutionNode--該節點在行爲樹中的下一執行節點；
3）ExecutionIndex --執行序號（深度優先）；
4）TreeDepth--節點在行爲樹中的深度；
5）MemoryOffset-- 內存偏移。
這些節點的基本屬性會在行爲樹初始化時由BehaviorTreeManager初始化。
（二）BTCompositeNode:
BTCompositeNode即複合節點，複合節點分爲3類：Selector、Sequence、SimplepParallel
1.Selector :
從左向右依次執行其子節點，當其任意子節點執行成功時停止繼續執行。
如果任意子節點執行成功，Selector節點返回成功；如果所有子節點都執行失敗，Selector節點返回失敗。
2.Sequence:
從左向右依次執行其子節點，當其任意子節點執行失敗時停止繼續執行。
如果任意子節點執行失敗，Sequence節點返回失敗；如果所有子節點都執行成功，Sequence節點返回成功。
簡單來說，Selector節點即選擇器節點，爲了選擇執行一系列子任務中的某一個而使用，故有一個子節點執行成功即可；Sequence節點爲序列節點，是爲了執行一個序列任務而使用的，所以需要序列中所有任務都執行成功，有一個執行失敗都不行。
3.SimplepParallel:
爲簡單並行節點，通常用來處理併發行爲。運行執行兩個子節點：一個必須爲task節點A，另一個爲一個分支樹B。可以理解爲，如果執行A任務，那麼B也會執行，A是首要任務，B是次要任務。
（三）AuxiliaryNode:
AuxiliaryNode即輔助節點，主要分爲Service（服務）和Decorator（裝飾器）。
輔助節點提供了TickNode方法，也就是說這類節點是可以每幀（或一定時間間隔）都執行的。
1.Service :
Service即服務，行爲樹的Service節點被設計成用來更新AI“知識”的task節點的“後臺”。
Service可以附着在複合節點或者task節點上，當Service節點下面的分支被激活時Service節點會被執行。
但與task節點不同，Service節點不會有任何返回值，也不會直接影響執行流程。
通常，它們通過Tice定期檢查並向黑板中存儲結果。
主要屬性：
1）Interval Tick時間間隔；
2）RandomDeviation Interval的隨機偏差；
3）bCallTickOnSearchStart控制初始時調用TickNode。
2.Decorate的中斷方式:
Decorate即裝飾器，可以附着在複合節點或者Task節點上：
行爲樹中裝飾器主要有2個作用：
1）用作條件判斷；
2）控制行爲樹執行流的打斷和跳轉。
Decorator的ObserverAborts選項值控制其所發揮的作用，
當用作條件判斷時，ObserverAborts值爲None。此時若Decorator節點的判斷條件滿足，則會執行其所附着的複合節點或Task節點,反正則不執行。
另外，Decorator節點還有一個InverseCondition選項，其作用是另判斷條件反轉。
當我們需要自定義裝飾器節點時，需要在節點的CalculateRawConditionValue()裏編寫條件判斷邏輯。
ObserverAborts值不爲None時，可實現中斷正在執行的任務：
1）值爲Self時，當條件不滿足時，可以中斷所在節點的任務和子任務，執行比所在節點優先級更低的任務和子任務；
2）值爲LowPriority時，當條件滿足時，可以中斷比所在節點優先級更低的任務和子任務，執行所在節點的任務和子任務；
3）值爲Both時所在節點和低優先級節點都會被中斷。
需要注意，Decorator節點的中斷模式受其父節點CompositeNode影響，CompositeNode包括Selector、Sequence、SimplepParallel,這些節點裏提供了接口爲Decorator返回中斷模式：
CanAbortLowerPriority() 默認true
CanAbortSelf() 默認true
子類中重寫了該方法：
Selector: CanAbortLowerPriority() true CanAbortSelf() true
Sequence: CanAbortLowerPriority() false CanAbortSelf() true
SimpleParallel: CanAbortLowerPriority() false CanAbortSelf() false
1）當父節點爲Selector節點時，既能中斷自己（Self），也能中斷優先級更低的任務（LowPriority）；
2）當父節點爲Sequence節點時,只能中斷自己（Self），不能中斷優先級更低的任務（LowPriority）。
之所以不讓Sequence中斷優先級更低的任務，我的理解是因爲如果從後面節點跳轉到前面節點這樣就破壞了sequence的執行順序，違背了Sequence的設計初衷。
（四）BTTaskNode:
TaskNode節點是行爲樹的葉子節點，用於執行具體的實際行爲。主要提供以下接口：
1）ExecuteTask（）：執行該任務，返回Succeeded, Failed 或者 InProgress，
如果返回的是InProgress，使用FinishLatentTask()方法。
2）AbortTask（）：中斷任務，返回值爲Aborted或InProgress，
如果返回的是InProgress，使用FinishLatentAbort()方法。
小結：
1）AI控制器擁有行爲樹和黑板組件，行爲樹和黑板配合使用；
2）BehaviorTreeManager統一管理世界所有AI的行爲樹；
3）行爲樹初始化按遞歸方式深度優先遍歷整棵樹；
4）Selector從左往右執行其子節點，直到一個達成，則 Select 達成並返回上層，否則失敗並返回上層；
5）Sequence從左往右執行其子節點，直到一個失敗，則 Sequence 失敗並返回上層，否則達成並返回上層；
6）SimplepParallel通常用來處理併發行爲，運行執行兩個子節點：一個首要任務，一個次要任務；
7）Service和Decorator都可以附着在複合節點或者Task節點上；
8）Service節點不會有任何返回值，也不會直接影響執行流程；
9）Decorator節點可用於條件判斷或者控制行爲樹執行流的打斷和跳轉；
10）ObserverAborts值爲Self時，當條件不滿足時，可以中斷所在節點的任務和子任務，執行比所在節點優先級更低的任務和子任務；
11）ObserverAborts值爲LowPriority時，當條件滿足時，可以中斷比所在節點優先級更低的任務和子任務，執行所在節點的任務和子任務；
12）ObserverAborts值爲Both時所在節點和低優先級節點都會被中斷；
13）當父節點爲Selector節點時，Decorator既能中斷自己（Self），也能中斷優先級更低的任務（LowPriority）；
14）當父節點爲Sequence節點時，Decorator只能中斷自己（Self），不能中斷優先級更低的任務（LowPriority）；
15）BTCompositeNode保存了身上所有的Service節點，以及所有的Children節點，Children節點包含CompositeNode\TaskNode\Decorate；
16）TaskNode必爲葉子節點。
以上。