1.如何確定自身位置？
無人駕駛車輛安裝GPS（全球定位系統）和IMU（慣導）可以獲取自身的位姿、偏航角、經緯度以及加速度等參數。
GPFPD:標準標準標準標準 GI 定位定姿消息集
GTIMU：時間、IMU 數據顯示消息集
2.如何獲得需要循跡的路徑？
可以通過串口助手或者GPS上位機軟件來錄製車輛行駛過的GPS數據，將 .txt 格式的數據轉成 .kml 格式的數據，導入Google Earth裏就可以看到錄製的路徑。然後篩選路徑點，可根據車速每隔一段距離選取一個GPS座標點。
錄製的GPS路徑信息（未經過篩選）
3.如何尋找起始點或者下一個點？
無人駕駛車輛自身的偏航角以及經緯度是已知的，錄製的GPS路徑點的經緯度也是已知的。
我認爲的偏航角是以大地爲座標系，正北方向爲0°，以順時針方向增加，正東方向爲90°，正南方向爲180°，正西方向爲270°，直到回到正北方向爲360°。
但是，現在就會遇到一個問題。
因此，經過思考發現了一個辦法來確定角度。
這張圖如果不夠清楚，來看下一張圖。
座標系原點爲小車的經緯度座標，根據小車的經緯度來劃分象限，根據目標點在不同的象限來確定使用不同的航向角計算辦法。
計算所得出來的航向角再與小車的航向角相減，得出需要進行轉向的角度，以此來趨近於起始目標點。