根據2D圖像mask分割點雲塊

原創 MrLi1 2020-06-15 06:33

前段時間做項目，其中一個步驟是根據深度學習識別出來的mask分割mask對應的點雲塊，然後計算點雲塊的位置和姿態，以供機器人抓取

這裏點雲和mask都是mat格式，根據2D圖像的mask分割點雲塊的關鍵函數式opencv中的copyTo函數，然後把分割後的mat格式的圖像轉換成pcl，轉換方法參考https://mp.csdn.net/postedit/104144040

 

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