基於POS數據的車載面陣CCD影像與激光點雲融合處理研究
該系統主要集成了全球定位系統（GPS），慣性測量單元（IMU），LS，CCD等新型傳感器，其中，GPS和IMU構成POS傳感器，主要重點介紹融合的基本原理。融合的基本原理是：
- 首先根據系統時間同步控制器，系統空間檢校數據以及POS數據，利用自行設計的程序算法，解算出面陣CCD獲取的每幅圖像的外方位元素；
- 然後利用共線方程得到激光點在圖像上的像素座標；
- 最後把對應像素的顏色屬性值賦值給點雲數據，得到的就是具有真實顏色屬性的底物激光點雲圖。
具體融合算法流程圖如圖所示：
基於共線原理的全景影像真彩色點雲生成算法實現
- 在程序中加載激光點雲，全景影像，相機文件三種類型；
- 爲待賦顏色的激光點雲數據選擇合適的全景影像。
- 計算出點雲所對應的全景球上某處像點像素座標，將該像素座標處的RGB顏色值賦給點雲；
- 在點雲分塊的前提下，重複步驟2-3步進行迭代，遍歷整個目標區域，得到整個目標區域的真彩色點雲成果。只是使用激光雷達掃描出的激光點雲圖如下圖1所示。
圖1 原始激光點雲
原始激光點雲通過共線算法原理獲得對應全景影像出的準確空間對應關係，實現原始點雲的準確賦色，從而得到空間位置準確，色彩表現客觀真實的真色彩點雲，從而驗證了算法的可行性。經過試驗驗證，生成的真彩色點雲圖如圖2所示。
圖2 真彩色點雲圖
雖然原始點雲圖與真彩色點雲圖是從不同角度拍攝的該街區，但是我們也可以清晰的看出來所謂的真彩色點雲圖是使用原始點雲根據相機拍攝的圖像，進行RGB着色，進而形成真彩色點雲，個人理解完成基於激光的三維重建過程，對三維激光的進一步發展做出了不可磨滅的貢獻，這主要是理論部分的描述，後期我將通過具體的項目進行實驗驗證。
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