地圖簡介
什麼是高精地圖
供無人駕駛車輛是用的電子地圖，精度達到釐米級，它是需要做到車道線級別的；
Aopllo高精度地圖視頻教程，視屏地址：http://apollo.auto/devcenter/courselist_cn.html?target=2
高精度地圖與無人駕駛
高精地圖對於無人車來說，具有非同尋常的價值：
第一，高精地圖能夠給無人車很多預判的空間。當無人車通過高精地圖知道前方的路況和交通標識信息後，能夠提前做行駛規劃，保證了行車的平穩性和經濟性。
第二，高精地圖能夠幫助無人車減少計算量。當無人車需要通過路口時，它需要提前感知前方信號燈的狀態，這時高精地圖就可以幫助它定位到信號燈所在的特定區域，從而有效降低了全範圍掃描識別的計算量。
除此以外，高精地圖將道路及周圍的所有靜態障礙物進行收集，減少無人車對靜態障礙物的算法處理。
傳統地圖的技術不是不精確，而是尚未達到自動駕駛的需求。
用於L3、L4級別自動駕駛的高精地圖，對整個道路的描述更加準確、清晰和全面。高精地圖除了傳統地圖的道路級別，還有道路之間的連接關係，專業術語叫Link。
高精地圖最主要的特徵是需要描述車道、車道的邊界線、道路上各種交通設施和人行橫道。
即它把所有東西、所有人能看到的影響交通駕駛行爲的特性全部表述出來。
第二個特徵是實時性。實時性是非常關鍵的指標，因爲自動駕駛完全依賴於車輛對於周圍環境的處理，如果實時性達不到要求，可能在車輛行駛過程中會有各種各樣的問題及危險。
高精地圖更類似於自動駕駛的專題組，但國內可能爲了稱謂方便還是稱它爲高精地圖。高精地圖並不是特指精度，它在描述上更加的全面，對實時性的要求更高。
格式標準
OpenDrive
百度高精度地圖使用的OpenDrive的格式標準，在運用到自己的無人駕駛時，做了改進，出了Aopllo OpenDrive標準。
NDS
Navigation Data Standard – Format Specification
NDS是一個導航系統中地圖的標準文件格式，NDS協會由汽車製造商，導航程序和編譯開發人員，地圖服務供應商組成。
高精度地圖VS傳統地圖
左邊是我們經常用到的一些電子導航地圖，它的表述形式傾向“有向圖”結構，把道路抽象成一條條的邊，各邊連通關係構成整體上的有向圖。這類似百度地圖、高德地圖、谷歌地圖的做法。
導航地圖只是給駕駛員提方向性的引導。識別標誌標牌、入口複雜情況、行人等都是由駕駛員來完成，地圖只是引導作用。導航地圖是根據人的行爲習慣來設計的。
高精地圖完全爲機器設計的。因爲對於道路的各種情況、人都能理解，但是對於車輛來說它完全不理解。
右邊的圖是比較典型的複雜路口，包括人行橫道、紅綠燈、限速標牌、車道左轉右轉類型。
我們可以看到圖中的路口中間有虛擬的連接線。真實道路中不存在連接線。連接線是爲了讓車輛更好的去理解環境，並在高精地圖上表示出來。通過這一步，在人類構建的交通設施環境下，自動駕駛車輛便能運行。
製作過程
高精度地圖製作過程共分五部分：數據採集、數據處理、對象檢測、手動驗證和地圖發佈。
相關公司
轉載至知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/41209264
國內公司
百度、四維、高德、Momenta
- 百度地圖
▶ 公司名稱：北京百度網訊科技有限公司
▶ 成立時間：2005年
▶ 所在地：北京
▶ 主要產品：爲用戶提供包括智能路線規劃、智能導航（駕車、步行、騎行）、實時路況等出行相關服務的平臺。
▶ 採集形式：集中製圖
▶ 產品優勢：語音交互覆蓋用戶操控全流程 ，還上線了AR步導、AR導遊等實用功能。覆蓋了全球209個國家和地區。
▶ 目前融資進度：暫無
▶ 合作伙伴：嘀嗒出行、諾基亞、多國旅遊局、酒店、房產、餐飲、團購、LBS等各個領域超過10000家企業與百度地圖展開了合作。
▶ 最近消息：已經完成30萬公里高速/環路中國高精地圖的採集製作，並完成億萬公里ADS數據採集；2018年6月百度地圖實時交通監測與研判分析平臺（百度交通研判平臺2.0）正式上線。
- 高德地圖
▶ 公司名稱：高德軟件有限公司
▶ 成立時間：2002年
▶ 所在地：北京
▶ 主要產品：最新地圖瀏覽器、專業地圖服務、專業在線導航功能、AR虛擬實景、豐富的出行查詢功能、動態導航等。
▶ 採集形式：集中製圖
▶ 產品優勢：國內一流的免費地圖導航產品，也是基於位置的生活服務功能最全面、信息最豐富的手機地圖，由國內最大的電子地圖、導航和LBS服務解決方案提供商。擁有導航電子地圖甲級測繪資質、測繪航空攝影甲級資質和互聯網地圖服務甲級測繪資質“三甲”資質。
▶ 目前融資進度：2010年在納斯達克上市，2014年被阿里巴巴以10.45億美元的價格收購。
▶ 合作伙伴：阿里巴巴、58速運、聯合電動、中國氣象局等。
▶ 最近消息：2018年爲凱迪拉克的量產智能駕駛系統super Cruise提供高精地圖數據；同年7月推出人工智能“易行助手”助力智慧出行。
- 四維圖新
▶ 公司名稱：北京四維圖新科技股份有限公司
▶ 成立時間：2002
▶ 所在地：北京
▶ 主要產品：導航地圖、導航軟件、動態交通信息以及乘用車和商用車定製化車聯網解決方案領域的領導者。
▶ 採集形式：集中製圖
▶ 產品優勢：作爲全球及中國領先的數字地圖提供商之一，公司產品和服務充分滿足了汽車導航、消費電子導航、互聯網和移動互聯網、政府及企業應用等各行所需。依託北京、上海、西安、瀋陽四大研發中心，全國23個本地化數據實地採集和技術服務基地，四維圖新通過不斷自主研發和創新，開發了具有100%自主知識產權的核心技術和工具軟件。
▶ 目前融資進度：2010年已14.34億元IPO，2016年1.8億元戰略融資，騰訊產業共贏基金。
▶ 合作伙伴：Mobileye、上汽集團、博世、騰訊、滴滴、搜狗、京東等。
▶ 最近消息：2018年與Mobileye、上汽集團合作，共同推進REM計劃，目前宣佈公司的高精地圖正準備量產；同年7月四維圖新聯合中標公安部PGIS2.0項目，助力公安服務創新。
- 凱立德
▶ 公司名稱：深圳市凱立德科技股份有限公司
▶ 成立時間：1997
▶ 所在地：深圳
▶ 主要產品：中國領先的電子地圖、導航系統和車載智能終端產品及服務提供商，始終致力於爲國內外汽車製造廠商、汽車電子廠商、便攜導航設備廠商、手機廠商、電信運營商、互聯網及移動互聯網企業提供專業化、高品質的地理信息產品和服務。面向移動互聯網，凱立德爲駕駛者提供消費電子產品、移動互聯網及車聯網服務、大數據及雲服務。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 產品優勢： 其軟件、硬件、數據、服務四大塊，四大業務的凝聚與統合，奠定了凱立德成爲車聯網“超級鏈接者”的發展道路。
▶ 目前融資進度：2015年B輪融資，弘德投資，金額未披露。
▶ 合作伙伴：中國平安、小米科技、中交興路、馬蹄圈等。
▶ 最近消息：2018年推出車道級智能輔助駕駛“高精地圖”；同年4月最新電子眼更新。
- 寬凳科技
▶ 公司名稱：寬凳（北京）科技有限公司
▶ 成立時間：2017年
▶ 所在地：北京
▶ 主要產品：通過衆包高精地圖商業模式推動自動駕駛的廣泛應用，並進一步通過雲端平臺爲自動駕駛提供完整的數據服務。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 產品優勢：一方面以純視覺模式替代激光雷達，解決了高精度和低成本之間的矛盾，使衆包和實時更新成爲可能，解決了自動駕駛領域的行業痛點；另一方面，基於人工智能的地圖加工工藝，不再是傳統地圖生產模式，解決了規模化地圖生產的瓶頸問題。
▶ 目前融資進度：2018年數億元的A輪融資，IDG資本領投，成爲資本、瀾亭資本等跟投。
▶ 合作伙伴：與10-20家國內外車廠合作，未透露合作細節。
▶ 最近消息：2018年預計推出國內第一張高精地圖。
- Momenta
▶ 公司名稱：北京初速度科技有限公司
▶ 成立時間：2016年
▶ 所在地：北京
▶ 主要產品：包括不同級別的自動駕駛方案，以及衍生出的大數據服務。核心技術是基於深度學習的環境感知、高精度地圖、駕駛決策算法。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 技術線路：環境感知、高精度語義地圖、數據驅動的駕駛決策、產品級軟件
▶ 產品優勢：致力於“打造自動駕駛大腦”，擁有世界頂尖的深度學習專家，如圖像識別領域最先進的框架Faster R-CNN和ResNet的作者， ImageNet 2015、ImageNet 2017、MS COCO
Challenge 2015等多項比賽冠軍。
▶ 目前融資進度：衆包製圖2017年B輪融資，凱輝基金、GGV濟源資本，金額未透露。
▶ 合作伙伴：凱輝基金、創新工場、九合創投、蔚來、BLUE LAKE等。
▶ 最近消息：近期已與上汽集團達成合作；助力智能網聯駕駛測試與評價工作，Momenta入選重點實驗室學術委員會委員。
- DeepMotion
▶ 公司名稱：深動科技（北京）有限公司
▶ 成立時間：2017年
▶ 所在地：北京
▶ 主要產品：爲無人駕駛提供基於多傳感器融合的3D環境感知、高精定位、以及高精地圖構建的解決方案。產品將包括硬件設備、軟件算法以及相關的數據服務。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 技術線路：以高精地圖爲核心，強調三維視覺與深度學習的結合、以及解決方案的可部署與可量產化。
▶ 產品優勢：採用了視覺爲主的多傳感器融合策略，研發了一套高度自動化的衆包高精地圖構建方案，以及以視覺爲主多傳感器融合的感知定位模組。四位創始人在計算機視覺的立體定位、三維場景重建、基於AI的圖像識別等技術方面有超過十年的經驗。
▶ 目前融資進度：2018年千萬級美元A輪融資，紅點創投中國基金領投，源碼資本跟投。
▶ 合作伙伴：未知
▶ 最近消息：2018年預計實現商業落地；同年宣佈獲得千萬美元級的A輪投資，融資將主要用於擴大人才招募、加速產品落地、並推動數據的規模化生產。
國外公司
- Mobileye
▶ 公司名稱：Mobileye N.V.
▶ 成立時間：1999
▶ 所在地：以色列
▶ 主要產品：開發和推廣協助駕駛員在駕駛過程中保障乘客安全和減少交通事故的視覺系統。是全球領先的開發計算機視覺和機器學習、數據分析、本地化和製圖的先進驅動輔助系統和自動駕駛的公司。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 技術線路：提供芯片搭載系統和計算機視覺算法運行 DAS 客戶端功能，例如車道偏離警告(LDW)、基於雷達視覺融合的車輛探測、前部碰撞警告 (FCW)、車距監測 (HMW)、行人探測、智能前燈控制 (IHC)、交通標誌識別 (TSR)、僅視覺自適應巡航控制 (ACC) 等。
▶ 產品優勢：關鍵技術突破在於其所有應用只使用一個攝像機且將多個應用捆綁起來，在一個基於 EyeQ™ 和 EyeQ2™ 處理器的攝像機上同時運行。因此，Mobileye 在通過單一硬件平臺提供多功能系統以及執行之前只能由不同傳感器陣列完成的任務方面具有明顯的優勢。
▶ 目前融資進度：2017年被英特爾已153億美元的價格收購。
▶ 合作伙伴：奧托立夫、德爾福、大陸/西門子威迪歐、麥格納電子系統公司、德國科世達集團、美國天合汽車集團、萬都公司和三立產業株式會社。
▶ 最近消息：2018年與四維圖新合作，在 中國開發和發佈Mobileye的路網採集管理（REM）產品；同年5月，Mobileye開始在道路標識不清，變道環境複雜的耶路撒冷測試100輛無人駕駛汽車。
- Waymo
▶ 公司名稱：Waymo（Alphabet旗下的獨立子公司）
▶ 成立時間：2016年
▶ 所在地：美國
▶ 主要產品：自動駕駛汽車打車服務，即“無人出租車”客運服務。
▶ 採集形式：集中製圖
▶ 產品優勢：其自動駕駛技術將專注於四大領域——打車服務、個人擁有汽車、自動駕駛卡車、方便公衆使用公交系統。
▶ 目前融資進度：未知
▶ 合作伙伴：英特爾、捷豹、路虎、本田、沃爾瑪等。
▶ 最近消息：已經滿足美國鳳凰城等多個城市的L4級別自動駕駛；2018年4月，Waymo與本田合作開發無人駕駛配送汽車。
- Here
▶ 公司名稱：諾基亞
▶ 成立時間：2012年
▶ 所在地：芬蘭
▶ 主要產品：供免費turn-by-turn語音導航，公共交通信息，以及豐富的道路交通信息等。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 產品優勢：HERE OTA Connect旨在防止並降低新道路與高速公路駕駛技術的安全風險，車輛將變得愈發互聯網與自動化，所需的網絡安全防護措施等級就越高。基於HTML5技術打造，是一個集樣本採集、數據計算、用戶體驗於一體的雲計算處理地圖系統，可以爲用戶帶來更加強大的離線地圖體驗。
▶ 目前融資進度：2018年博世、大陸分別收購5%的股權。
▶ 合作伙伴：奧迪、博世、寶馬、大陸、戴姆勒、英特爾和先鋒投資者等。
▶ 最近消息：2018年與四維圖新、Increment
P(IPC)/Pioneer、SK Telecom共同成立OneMap聯盟；2018年3月，寶馬集團與HERE簽署協議，在其下一批具有高度自動駕駛功能的量產車中使用HERE HD Live
Map。
- TomTom
▶ 公司名稱：TomTom
▶ 成立時間：1991
▶ 所在地：荷蘭
▶ 主要產品：更快速、安全、精準、便捷的導航服務爲主軸、不斷提供專業技術支持及地圖升級服務，產品已行銷包括歐洲、北美洲、中美洲及亞洲等45個國家。
▶ 採集形式：集中製圖
▶ 產品優勢：RoadDNA技術，作用是將原本的3D地圖數據轉換成2D視圖，在對地圖數據進行壓縮的同時，保留道路上的關鍵要素。這樣做的目的是考慮到汽車上數據存儲與處理的性能限制。2D地圖所需要的存儲位置更小，處理速度也會更快。
▶ 目前融資進度：2005年IPO
▶ 合作伙伴：Uber、豐田、百度、寶馬、菲亞特、豐田、奧迪、福特、三菱、通用、馬自達、大衆。
▶ 最近消息：2018年3月，TomTom完成一次重大產品線擴充，其高精度地圖數據已經實現對美國本土洲際公路和高速公路的全覆蓋。目前包括日本、美國、西歐在內，TomTom高精度地圖已覆蓋全球近38萬公里；同年6月和豐田推出了一款可將導航應用鏡像到儀表盤屏幕上的導航應用
- DeepMap
▶ 公司名稱：DeepMap
▶ 成立時間：2016年
▶ 所在地：美國
▶ 主要產品：服務於自動駕駛汽車的、在複雜而不可預測的真實世界中自主導航的技術能力，這其中包括三個重要組成部分分別是高精度地圖、精確實時的位置定位、服務基礎架構的搭建。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 產品優勢：映射:DeepMap爲自動駕駛提供了一流的可伸縮和可維護的高清(HD)映射服務。本地化:深度地圖提供釐米級實時本地化的各種道路類型和駕駛條件。模擬數據:用真實世界的數據而不是模型來模擬。
▶ 目前融資進度：2017年2500萬美元A輪融資，Accal領投。
▶ 合作伙伴：福特(Ford)、本田(Honda)和上汽(SAIC Motor)等
▶ 最近消息：2018年Google、Apple、Stanford的地圖專家加盟；同年DeepMap攜手上汽提供自駕車地圖服務。
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CivilMaps
▶ 公司名稱：CivilMaps
▶ 成立時間：2014年
▶ 所在地：美國
▶ 主要產品：三維地圖初創公司，從汽車內部傳感器收集數據，並將其轉化成爲“智能地圖信息”供自動駕駛汽車使用。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 技術線路：通過人工智能軟件，整合自動駕駛汽車傳感器上得到的3D數據，以構建直接供自動駕駛汽車使用的高精度地圖。
▶ 產品優勢：學習算法優化數據需求量以降低網絡傳輸成本，衆包採集交通信息的模式可以獲得更多實時路況信息，不光解決自動駕駛的地圖痛點，它的產品也在改善激光雷達記錄數據的缺陷。
▶ 目前融資進度：2016年獲得福特等投資公司660萬美元的種子輪投資。
▶ 合作伙伴：Arm、Renovo等。
▶ 最近消息：2018年與軟件技術公司Renovo合作，使高度自動化汽車製造商和技術提供商無縫接入CivilMaps的車輛認知堆棧。 -
IvI 5
▶ 公司名稱：lvl5
▶ 成立時間：2016年
▶ 所在地：美國
▶ 主要產品：爲自動駕駛車輛提供高精度地圖，並實現在地圖中定位。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 技術線路：以消費級攝像頭爲主，由攝像頭拍攝大量路況信息視頻，將這些視頻通過計算機視覺軟件繪製成高精度地圖，完成對地圖的實時更新。
▶ 產品優勢：僅用攝像頭生成高精度地圖，lvl5已覆蓋100萬英里道路，用純視覺的方式生成地圖，優點是更新快，而且成本低，只需要有車載攝像頭就行。
▶ 目前融資進度：2017年7月完成2000萬美元的種子輪融資。
▶ 合作伙伴：未知
▶ 最近消息：目前已覆蓋美國超過90%的高速公路。 -
Carmera
▶ 公司名稱：Carmera
▶ 成立時間：2015年
▶ 所在地：美國
▶ 主要產品：主營高精地圖，其採集的數據不僅可爲自動駕駛所用，還可以輔助工程測量，以及實時分析區域內的人、車流量，爲城市規劃提供依據，即城市智慧。
▶ 採集形式：衆包製圖
▶ 技術線路：通過在各物流車上安裝其傳感器套件，採集高精地圖；同時基於實時數據的挖掘，爲物流車隊提供安全以及能效方面的建議作爲“回報”。
▶ 產品優勢：採用的是激光雷達+攝像頭的多傳感器方案，地圖的精度會比單純使用攝像頭更高，更有保障。
▶ 目前融資進度：2017年6月完成640萬美元的第一輪融資。
▶ 合作伙伴：未知
▶ 最近消息：2018年加盟Renovo旗下的Aware生態系統，提供增強版的地圖方案。