EKF-SLAM matlab仿真(1)

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首先介绍一个matlab命令：

应用命令whos-file查看文件中的内容

应用命令whos –file查看该文件data_set中的内容，在matlab中输入如下：

>> whos -file data_set
  Name             Size                Bytes  Class     Attributes

  GPSLat           1x626                5008  double              
  GPSLon           1x626                5008  double              
  Index            1x6213              49704  double              
  Intensity      586x361             1692368  double              
  Laser          586x361             1692368  double              
  Sensor           1x6213              49704  double              
  Steering         1x5001              40008  double              
  Time             1x6213              49704  double              
  TimeGPS          1x626                5008  double              
  TimeLaser        1x586                4688  double              
  Time_VS          1x5001              40008  double              
  Velocity         1x5001              40008  double              

接下来用户可以访问这些变量，输入如下：
　　>>GPSLat

运行结果会出现一个1x626向量，该向量为机器人所在位置的横座标序列。

GPSLon 为机器人所在位置的纵座标序列。其他的数据下面的小程序暂时不用。

第一个程序，绘制机器人的运动轨迹，matlab程序如下：

clear all;
load('data_set');
%--------------------------- PLOT RESULTS --------------------------------
figure; hold on;
plot(GPSLon(1:560),GPSLat(1:560));          % 机器人真实位置
legend('机器人真实位置');
xlabel('x [meters]'); ylabel('y [meters]');
axis([-10 20 -25 20]);
%------------------------ end of PLOT RESULTS -----------------------------

运行的结果如下：

第二个程序，绘制路标的真实位置，matlab程序如下：

clear all; 
load('data_set');
load('beac_juan3.mat');   %beac_juan3.mat中内容为路标,命令whos –file查看该文件中的内容
landmarks=estbeac; clear estbeac; % true landmark positions (measured w/GPS sensor)
%--------------------------- PLOT RESULTS --------------------------------
figure; hold on;
plot(landmarks(:,1),landmarks(:,2),'*');    % 路标真实位置
legend('路标真实位置');
xlabel('x [meters]'); ylabel('y [meters]');
axis([-10 20 -25 20]);
%------------------------ end of PLOT RESULTS -----------------------------

运行结果如下：