Nvidia xavier使用velodyne激光雷达

ROS安装
由于xavier只能使用ubuntu18.04系统，因此只能对应安装ros melodic版本

JetPack介绍页面和下载地址：

https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

现在到软件包下载到的Ubuntu主机
更改执行权限：

$ sJetPack-L4T-4.1-linux-x64_b57.run

执行安装：

$ sudo ./JetPack-L4T-3.0-linux-x64.run

选择yes

选择设备，下一步


勾选automatically resolve dependency confilts

同意协议，下一步

下载完之后，下一步

开始刷机

选择网卡

xavier按开机键盘，再安装recover键盘，最后按一下reset键盘，让xavier进入恢复模式
根据终端提示，检查主机是否有检测到xavier 是否进入恢复模式
确认之后，继续安装，就会自动安装上系统。
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下载melodic源码

mkdir -p ~/tools
cd ~/tools
git clone https://github.com/ncnynl/installROSXavier

installROS.sh里面包括：

Usage: ./installROS.sh  [[-p package] | [-h]]
 -p | --package <packagename>  ROS package to install
                               Multiple Usage allowed
                               The first package should be a base package. One of the following:
                                 ros-melodic-ros-base
                                 ros-melodic-desktop
                                 ros-melodic-desktop-full

安装melodic

cd installROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full

参考：
刷机ubuntu18.04
安装melodic