MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter-2006) 论文要点总结（一）

论文：Mourikis A I , Roumeliotis S I . A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-Aided Inertial Navigation[J]. 2007.
下面主要对该论文的重点内容进行记录、总结，可能会涉及部分自己的理解。

• 摘要
• 1 状态估计算法
• 1.1 EKF状态向量结构
• 1.2 状态预测/递推