我在學習這個功能包的時候發現了幾篇非常好的文章，我這裏就不多寫了，直接分享給大家
官方參考：https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge/
ros_arduino_bridge的README.md是全英的，這裏有個不錯的翻譯：https://www.ncnynl.com/archives/201612/1209.html
其他參考：https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/51344150
如果使用帶編碼器的電機，且以中斷方式計數，一定要注意針腳的中斷號，並不是所有接口都可以的。
可以從這裏查詢：https://www.csdn.net/gather_2f/MtTagg0sMDc1OS1ibG9n.html
我沒有使用l298電機驅動模塊，所以我在源代碼的基礎之上更改了電機驅動，也給大家分享一下，方便對照：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1fBsBScslvzpjdblxFEtGtg
提取碼：klbd