一般组织和编译ROS应用程序有两种方法：rosbuild和catkin：其中rosbuild简单易于使用，但缺乏灵活性；catkin使用了更加标准的cmake规则，比较复杂和灵活，适合那些想整合外部现有代码或想发布自己代码的人。
下面我们将介绍使用catkin的方法进行ROS程序包的创建及编译。
一.创建一个catkin工作空间：
1.在当前用户工作空间的目录，新建如下文件夹，名字可以随意取，一般教程都使用catkin_ws/src。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.初始化catkin 工作空间：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
此时src文件夹中会生成一个CMakeLists.txt文件。
3.“build” catkin工作空间，即使工作空间是空的，也可以编译该工作空间：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
执行该命令后，catkin_ws文件夹下会生成build和devel两个新的文件夹。其中，在devel文件夹中，你会发现有好几个setup.sh文件，source这些文件中的任何一个都会使你创建的工作空间置于环境顶部。你可以使用 echo $ROS_PACKAGE_PATH来查看当前工作环境。
由于每次source比较麻烦，我们可以将这条命令配置进～/.bashrc中，如根据我的目录，我需要在～/.bashrc中加入下面的语句：
source /home/ding/catkin_ws/devel/setup.bash
下面，你关闭当前终端，重新打开一个终端，输入echo $ROS_PACKAGE_PATH，你会发现，你创建的工作空间出现在工作环境中。
二.创建一个新的程序包
1.首先切换到你创建的catkin工作空间的src目录下：
cd ～/catkin_ws/src
2.用catkin_create_pkg命令创建一个新的程序包
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
该会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。其中beginner_tutorials为包名，std_mag,rospy,roscpp为程序包依赖的程序包，可以用rospack depends命令来检测出所有的依赖包。
三.编译ROS程序包
1.切换到catkin workspace
cd ~/catkin_ws/
2.用catkin_make命令进行编译
catkin_make
OK,现在我们已经成功的创建并编译了一个ROS程序包。