漢宣帝甘露二年，公元前52年，正月，漢宣帝立皇子劉囂爲定陶王。漢宣帝頒佈詔書，大赦天下，減少百姓的人頭稅三十錢。珠崖郡造反，四月，漢宣帝派護軍都尉張祿率兵鎮壓。御史大夫杜延年因年老多病，被免職，五月初一，廷尉於定國被任命爲御史大夫。七月，漢宣帝立皇子劉宇爲東平王。十二月，漢宣帝巡幸萯陽宮、屬玉觀。
這一年，營平壯武侯趙充國去世。先前，趙充國因年老請求退休，漢宣帝賜給他安車、四匹馬和黃金，免除他的職務，讓他回家休養，但朝廷有關於四方外夷的大事商議，趙充國仍參與議定戰略，爲朝廷顧問、籌劃。
匈奴呼韓邪單於抵達五原邊塞，表示願奉獻本國珍寶，想於甘露三年正月來長安朝見漢宣帝。漢宣帝下詔命主管官員商議朝見儀式。丞相、御史大夫說：“依古代聖王的制度，先京師而後諸侯，先諸侯而後夷狄。匈奴單于前來朝賀，其禮儀應與諸侯王相同，位次排在諸侯王之後。”太子太傅蕭望之認爲：“匈奴不是我國的臣屬，所以稱爲敵國，即對等的國家，不應用臣屬的禮儀對待他，其位次應在諸侯王之上。外夷向我國低頭稱藩，我國謙讓而不以臣屬之禮對待，這是籠絡牽制之策，顯示我國的謙虛大度。《尚書》有言：‘戎狄荒服。’說的就是戎狄外族很難馴服，外夷的歸附反覆無常。如果將來匈奴的後代子孫突然像飛鳥遠竄、老鼠潛伏一般不再前來朝見進貢，也不算我國的背叛之臣，這纔是長遠之策。”漢宣帝採納了蕭望之的意見，下詔說：“匈奴單于自稱我國北方藩屬，前來朝見。朕的恩德不夠，不能受此隆重大禮。應以國賓之禮相待，使單于的位次在諸侯王之上，拜謁時只稱臣，不具名。”
荀悅評論說：按照《春秋》大義，行王道者不分內外，以示天下一統。戎狄外族距中國遙遠，往來隔絕，中國的正朔傳達不到，中國的禮義教化不到，並不是尊重他們，而是形勢所致。《詩》說：“從氐、羌到全部戎狄，誰敢不來朝天子。”所以遙遠的外族君主也必須向天子朝貢，如不前來朝貢，則向其發出斥責和號令，而不能稱之爲匹敵、對等之國。蕭望之認爲不能以臣屬之禮相待，而使其位居王公之上，是僭越制度、喪失秩序的，擾亂了天理綱常，不符合禮制！但如果只是一時的權宜之計，則可以又當別論。
漢宣帝下詔派車騎都尉韓昌前去迎接單于，徵調沿途七郡二千名騎兵陳列於道旁。
漢宣帝甘露三年，公元前51年，正月，漢宣帝前往甘泉，在泰畤祭祀天神。
匈奴呼韓邪單于前來朝見，自稱藩臣而不稱名字。漢宣帝賜給他朝冠、朝服、腰帶，黃金印璽、綠色綬帶，玉石裝飾的寶劍、佩刀，一張弓、四十八支箭，有戟套的長戟十支，安車一輛，馬鞍馬轡一套，馬十五匹，黃金二十斤，錢二十萬，衣衫被褥七十七套，錦鏽、綢緞、各種細絹八千匹，絲綿六千斤。朝見典禮結束後，漢宣帝派使臣帶領單于先至長平阪住宿，自己也從甘泉前往池陽宮住宿。漢宣帝登上長平阪，詔命單于不必參拜，允許單于左右的大臣列隊觀瞻，蠻夷各國的國君，各諸侯王、列侯等數萬人，全部來到渭橋下夾道迎接。漢宣帝登上渭橋，衆人齊呼萬歲。之後，單于到長安居住。漢宣帝在建章宮設酒宴款待單于，請他觀賞珍寶。二月，送單于回國。單于請求留居於大沙漠之南的光祿塞下，遇有緊急情況，退入漢受降城自保。漢宣帝派長樂衛尉高昌侯董忠、車騎都尉韓昌率領騎兵一萬六千，又徵發邊疆各郡數以千計的士兵、馬匹，送單于出朔方郡雞鹿塞。詔命董忠等留下保衛單于，幫助單于征討不服其統治的匈奴人，又轉運邊疆的穀米乾糧，前後共三萬四千斛，供給匈奴人食用。以前，自烏孫以西直到安息，與匈奴接近的西域各國，全都畏懼匈奴，輕視漢朝，呼韓邪單于稱藩後，他們全部遵從漢朝號令。
漢宣帝因四方戎狄臣服，想到輔佐大臣的功勞，便命人在麒麟閣上爲他們繪像，註明官爵、姓名，只有霍光不註名字，只寫“大司馬、大將軍、博陸侯，姓霍氏”，其次爲張安世、韓增、趙充國、魏相、丙吉、杜延年、劉德、梁丘賀、蕭望之、蘇武，共十一人，他們都爲國立過大功，聞名於當世，所以表彰他們，表明他們對中興漢朝的輔佐之功可以媲美於古代的方叔、召虎、仲山甫。
鳳凰飛集新蔡縣。
三月，建成侯黃霸去世。五月十二日，於定國被任命爲丞相，封西平侯。太僕、沛郡人陳萬年任御史大夫。
漢宣帝下詔命儒家學者們講述他們對五經的解釋，由蕭望之等公平上奏，再由漢宣帝親自出席作出裁決。最終決定以梁丘賀註解的《易》，夏侯勝、夏侯建註解的《書》，穀梁赤註解的《春秋》作爲標準本，分別設置博士。
烏孫大昆彌元貴靡及鴟靡全都病亡，公主劉解憂上書漢宣帝說：“我年紀已老，思念故土，希望能讓我返回家鄉，葬在漢朝的土地上！”漢宣帝憐憫她，派人將她接回漢朝。冬季，劉解憂回到長安，按公主制度對待，兩年後去世。
元貴靡的兒子星靡繼位爲烏孫大昆彌，但年紀尚小。馮嫽上書漢宣帝說：“我願出使烏孫，鎮撫星靡。”漢宣帝於是派她出使烏孫。都護韓宣奏稱，烏孫的大祿、大監等大臣都可賜予黃金印信、紫色綬帶，讓他們尊重、輔佐大昆彌。漢宣帝批准所請。後來，段會宗擔任都護，幫助烏孫招回流亡叛逃在外的烏孫人，使烏孫安定下來。星靡去世，其子雌慄靡接替他成爲烏孫大昆彌。
皇太子劉奭所寵愛的司馬良娣病重，臨死前對太子說；“我死不是因爲壽數已盡，而是被其他妃妾輪番詛咒而死。”太子認爲她說得對。司馬良娣去世後，太子很悲傷，心中怨恨，生病了，悶悶不樂。漢宣帝命皇后在後宮沒有官職名號的宮人中，挑選可以供太子侍奉太子的女子，挑到元城人王政君，送入太子宮。王政君是前繡衣御史王賀的孫女。太子在丙殿見到王政君，一經寵幸，便身懷有孕。這一年，王政君在甲館畫堂生下了一個男孩，準準的嫡皇孫。漢宣帝非常疼愛這個孩子，親自給他取名叫作劉驁，字大孫，並常常將他帶在身邊。劉驁也就是後來的漢成帝。